[发明专利]基于无人机搭载的雷达式生命探测方法、系统及介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于无人机搭载的雷达式生命探测方法、系统及介质；该方法可以包括：由搭载于无人机平台的生物雷达接收关于探测区域内的雷达回波信号；其中，所述雷达回波信号中包括多个通道信号；利用搭载于无人机平台的传感器所感测到的平台运动信息消除雷达回波信号中关于平台的运动干扰，获得初步干扰抑制后的第一雷达信号；将第一雷达信号中的所有通道信号经过互相关处理后，采用自适应谱线增强方式抑制关于探测区域内的环境运动干扰，获得已完成干扰抑制处理的第二雷达信号；从第二雷达信号中提取人体目标呼吸细节特征；基于二维CA‑CFAR的人体体动识别策略和人体目标呼吸细节特征确定探测区域内是否有人体目标。

技术领域

本发明实施例涉及伤员搜寻技术领域，尤其涉及一种基于无人机搭载的雷达式生命探测方法、系统及介质。

背景技术

我国是自然灾害(地震、泥石流、塌方等)多发国家。以地震为例，在地震所造成的人员伤亡中，由于发现伤员不及时而造成“二次死亡”所占的比例极高。如果在地震发生后的72小时内通过先进有效的搜寻技术及装备，能够提高搜寻的准确率、节省搜寻时间，大大降低伤亡人数。

当前，雷达式生命探测技术(比如生物雷达)已成为灾后搜救的重要技术方法，该技术通过探测呼吸、心跳所导致的人体表面微动来发现存活伤员。无人机具有操作简单、起降灵活、无人员伤亡等特点，并开始逐步应用于伤员的搜救。对于无人机运动平台搭载雷达式生命探测技术进行伤员搜寻，不仅可以提高现场伤员的搜救效率，还可以减少救援人员的伤亡；但是，由于雷达式生命探测技术的检测对象大多为微小信号，而无人机运动平台自身存在的振动及多普勒信号将会淹没检测到的微小信号，导致微小信号无法准确被检测到，从而影响搜救。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种基于无人机搭载的雷达式生命探测方法、系统及介质；能够消除和抑制检测过程中的干扰，提高检测准确度。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机搭载的雷达式生命探测方法，所述方法包括：

由搭载于无人机平台的生物雷达接收关于探测区域内的雷达回波信号；其中，所述雷达回波信号中包括多个通道信号；

利用搭载于所述无人机平台的传感器所感测到的平台运动信息消除所述雷达回波信号中关于平台的运动干扰，获得初步干扰抑制后的第一雷达信号；

将所述第一雷达信号中的所有通道信号经过互相关处理后，采用自适应谱线增强方式抑制关于所述探测区域内的环境运动干扰，获得已完成干扰抑制处理的第二雷达信号；

从所述第二雷达信号中提取人体目标呼吸细节特征；

基于二维单元平均恒虚警CA-CFAR的人体体动识别策略和所述人体目标呼吸细节特征确定所述探测区域内是否有人体目标。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于无人机搭载的雷达式生命探测系统，所述系统包括：无人机平台、以及搭载于所述无人机平台的生命雷达、振动传感器集群和处理装置，其中：

所述生物雷达，经配置为接收关于探测区域内的雷达回波信号；其中，所述雷达回波信号中包括多个通道信号；

所述振动传感器集群，经配置为感测所述无人机平台的平台运动信息；

所述处理装置，经配置为：利用所述平台运动信息消除所述雷达回波信号中关于平台的运动干扰，获得初步干扰抑制后的第一雷达信号；

将所述第一雷达信号中的所有通道信号经过互相关处理后，采用自适应谱线增强方式抑制关于所述探测区域内的环境运动干扰，获得已完成干扰抑制处理的第二雷达信号；

从所述第二雷达信号中提取人体目标呼吸细节特征；