[发明专利]空调器及其电机的反电动势信息观测方法

说明书

本发明公开了一种空调器及其电机的反电动势信息观测方法，所述空调器包括：冷媒循环回路，使冷媒在压缩机、冷凝器、膨胀阀、蒸发器、四通阀和减压器组成回路中进行循环；压缩机，用于进行将低温低压冷媒气体压缩成高温高压冷媒气体并排至冷凝器的工作，所述压缩机包括电机；控制器被配置为：基于有效磁链模型获取所述电机的初步反电动势信息，基于复系数滤波器对所述初步反电动势信息进行滤波，得到所述电机的反电动势信息的观测值，可以提高系统的稳定性，避免幅值衰减与相位滞后，提高转子位置的观测精度，降低系统对电机参数的敏感度及依赖性，有效提高系统对于内、外扰动的鲁棒性。

相关申请的交叉引用

本申请为海信(山东)空调有限公司于2021年12月28日提交的名称为“电机控制方法、装置、压缩机、存储介质及空调器”的中国专利申请号为“202111631738.4”的分案申请。

技术领域

本发明涉及空调器技术领域，尤其是涉及一种空调器及其电机的反电动势信息观测方法。

背景技术

鲁棒性指系统在一定的扰动下，维持自身运行稳定性的能力。扰动又可以分为内部扰动与外部扰动，对于永磁同步电机的变频驱动系统，尤其是压缩机的驱动控制，其受内、外扰动的影响显著。其中，内部扰动主要指电机自身的参数变化，来源包括：①生产工艺造成的每台电机的参数与规格书均存在一定差异；②电机运行过程中温度、电流等变化导致的电机参数变化；③电机长期运行老化导致的参数变化。外部扰动主要指外部负载的变化，尤其是压缩机的非线性、周期性波动负载，导致电机转速、电流均会产生波动，影响系统稳定性。因此，对于永磁同步电机，准确的获取其转子位置是对其进行控制的前提与基础。

在空调变频控制系统中，其压缩机与风机控制均采用无位置传感器控制，无法直接获取电机转子位置，主要通过电机的电流、电压对转子位置进行估计。转子位置的估计通常需要以反电动势信息为根据，因此，反电动势的准确观测是获取准确的电机转子位置的基础。

传统的反电动势信息观测方法对电机参数，包括电感、电阻、磁链、转速，具有较强的依赖性，因此当上述内部扰动和外部扰动存在时，传统方法通常无法保证反电动势信息观测的准确性，从而影响转子位置估计的准确性，降低了变频控制系统的控制性能与运行的可靠性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种空调器及其电机的反电动势信息观测方法。

本发明提出的一种空调器，包括：冷媒循环回路，使冷媒在压缩机、冷凝器、膨胀阀、蒸发器、四通阀和减压器组成回路中进行循环；压缩机，用于进行将低温低压冷媒气体压缩成高温高压冷媒气体并排至冷凝器的工作，所述压缩机包括电机；控制器被配置为：基于有效磁链模型获取所述电机的初步反电动势信息，基于复系数滤波器对所述初步反电动势信息进行滤波，得到所述电机的反电动势信息的观测值。

另外，根据本发明实施例的空调器，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述控制器具体被配置为：构建基于有效磁链模型的反电动势滑膜观测器；根据所述反电动势滑膜观测器观测得到滑模控制函数，将所述滑膜控制函数作为所述电机的初步反电动势信息。

进一步地，所述控制器被配置为构建基于有效磁链模型的反电动势滑膜观测器，包括：