[发明专利]一种巡检方法、装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种巡检方法，其中，包括：

确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差；

获取机器人在所述待测巡检点对周围环境扫描而得到仿真三维物体模型；

将所述仿真三维物体模型和准三维物体模型进行比对，得到调整信息；所述准三维物体模型是机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而获得的三维物体信息；

根据所述调整信息调整机器人的位姿；

基于调整后的机器人采集所述巡检目标的二维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差，包括：

当所述机器人按照SLAM地图移动至所述待测巡检点时，获取与所述待测巡检点对应预设巡检点的拍摄位姿，以及所述预设巡检点对应巡检目标的二维图像模型；所述SLAM地图包括机器人预设运动轨迹，以及所述预设运动轨迹上若干预设巡检点对应的位置信息；

获取所述机器人在所述待测巡检点基于所述拍摄位姿采集所述巡检目标的二维图像；

利用所述二维图像模型对所获取二维图像进行图像匹配，得到第一匹配结果；

若所述第一匹配结果表征所述二维图像模型与所获取二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述准三维物体模型通过如下方法获得：包括：

针对所述SLAM地图上任一预设巡检点：获取机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而得到的三维图像模型；将所述三维图像模型与所述SLAM地图进行坐标对齐，得到注册三维图像模型；

基于SLAM地图，从若干所述注册三维图像模型中选取与所述待测巡检点对应预设巡检点的注册三维图像模型；

将所述注册三维图像模型确定为准三维物体模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述仿真三维物体模型和所述准三维物体模型进行比对，得到调整信息，包括：

将所述仿真三维物体模型和所述准三维物体模型进行比对，得到差异旋转参数和平移参数；

将所述差异旋转参数和所述平移参数确定为当前机器人的调整信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

利用所述二维图像模型对调整后采集的二维图像进行图像匹配，得到第二匹配结果；

若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位置与所述预设巡检点存在偏差；

若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的差异不满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位置与所述预设巡检点不存在偏差。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

针对SLAM地图任一所述预设巡检点：获取机器人在所述预设巡检点对巡检目标拍照而获得的二维图像，以及拍摄位姿；基于所述二维图像进行建模，得到所述预设巡检点对应二维图像模型；将所述二维图像模型和所述拍摄位姿对应存储于所述数据库。

7.一种巡检装置，其中，包括：

第一确定模块，用于确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差；

获取模块，用于获取机器人在所述待测巡检点对周围环境扫描而得到仿真三维物体模型；

比对模块，用于将所述仿真三维物体模型和准三维物体模型进行比对，得到调整信息；所述准三维物体模型是机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而获得的三维物体信息；

调整模块，用于根据所述调整信息调整机器人空间信息；

采集模块，用于基于调整后的机器人采集所述巡检目标的二维图像。