[发明专利]一种用于无人船舶障碍识别装置

说明书

本发明公开了一种用于无人船舶障碍识别装置，包括船体，所述船体的一侧设置有固定架，所述固定架通过减震机构连接在船体上，所述固定架的一侧通过连接杆固定连接有壳体，所述壳体的侧壁固定连接有两个扇形盘，两个所述扇形盘之间转动连接有支撑杆，所述支撑杆的一端安装有检测探头，所述检测探头上安装有用于对检测探头进行清洗的清灰机构，所述壳体内还设置有用于控制检测探头的主控模块，所述壳体内设有用于对主控模块进行散热的散热机构，所述壳体内还设置有用于驱动散热机构和支撑杆工作的驱动机构。本发明能提高无人船对周围障碍物的识别能力，并具有对远近距离不同的障碍物的适应能力。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及一种用于无人船舶障碍识别装置。

背景技术

无人船环境障碍物识别系统是利用其自身所携带的各类传感器，包括激光扫描仪、X波段雷达、视觉传感器等，对所航行的航道环境进行感知，获取周围在航环境信息，能够快速识别出航道内的运动/静止目标及岸线等，并对来自不同传感器的多源信息进行融合后，有效地区分出真实障碍物及虚假目标，做到无人船对航道的信息的全方位的掌握。进而为无人船在航道内的路径规划及对障碍物的自动避碰提供数据支持。

目前无人船的环境感知系统大多单独采用激光扫描仪、雷达或摄像头进行环境障碍物的感知，不同类型的传感器都有一定的识别范围。单纯依赖一种传感器不能有效识别无人船安全航行范围内的障碍物，如雷达存在雷达盲区，难以识别盲区内的障碍物；激光扫描仪的有效测量范围为100m内，对于远距离的障碍物无法识别；图像数据能清晰显示前方的障碍物，但是不能难以精确获取障碍物和船舶间的距离数据。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于无人船舶障碍识别装置，其能提高无人船对周围障碍物的识别能力，并具有对远近距离不同的障碍物的适应能力。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：本发明的一种用于无人船舶障碍识别装置，包括船体，所述船体的一侧设置有固定架，所述固定架通过减震机构连接在船体上，所述固定架的一侧通过连接杆固定连接有壳体，所述壳体的侧壁固定连接有两个扇形盘，两个所述扇形盘之间转动连接有支撑杆，所述支撑杆的一端安装有检测探头，所述检测探头上安装有用于对检测探头进行清洗的清灰机构，所述壳体内还设置有用于控制检测探头的主控模块，所述壳体内设有用于对主控模块进行散热的散热机构，所述壳体内还设置有用于驱动散热机构和支撑杆工作的驱动机构，所述驱动机构包括固定连接在壳体上端的驱动电机，所述驱动电机的输出轴贯穿壳体的侧壁并固定连接有第一锥齿轮，所述壳体的侧壁开设有圆槽，所述圆槽内滑动连接有圆筒，所述壳体的内壁贯穿设有延伸至圆筒内的螺纹杆，所述螺纹杆与圆筒螺纹连接，所述螺纹杆的一端固定连接有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述支撑杆的侧壁开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块的上端转动连接有连杆，所述连杆远离滑块的一端转动连接在圆筒的侧壁上。

优选地，所述减震机构包括交叉转动连接在船体上的转杆，两个所述转杆的侧壁均贯穿设有条形槽，两个所述条形槽之间贯穿设有定位轴，两个所述转杆远离船体的一端共同转动连接有横杆，所述横杆通过定位机构固定连接在固定架上。

优选地，所述散热装置包括固定连接在壳体内的散热管，所述散热管上的气孔朝向主控模块，所述壳体的内壁固定连接有滑塞筒，所述滑塞筒内密封滑动连接有滑塞，所述滑塞上安装有仅允许空气从上往下流动的第一单向阀，所述滑塞的侧壁固定连接有滑塞杆，所述螺纹杆位于壳体内的一端固定连接有偏心轮，所述偏心轮的侧壁开设有环形槽，所述环形槽内滑动连接有L形杆，所述L形杆远离偏心轮的一端转动连接在滑塞杆的侧壁上，所述滑塞筒的下端部与散热管连通。

优选地，所述清灰机构包括开设在检测探头侧壁的活动槽，所述活动槽内滑动连接有活动块，所述活动块通过伸缩气囊弹性连接在活动槽的内壁上，所述活动块的侧壁上固定连接有连接件，所述连接件上固定连接有清灰板，所述支撑杆上还安装有用于控制气囊伸缩的打气筒。