[发明专利]一种医疗机器人基于6D位姿自动配准的方法

权利要求书

1.一种医疗机器人基于6D位姿自动配准的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一、首先患者躺在医疗床上，并且将自动配准设备移动至医疗床的边缘，通过对高度位置的调节，利用3D结构光相机对标定识别物进行图像数据的采集；

步骤二、将采集的数据传输到三维点云的处理算法中，并对数据进行分析、整合和提取，最后进行三维重建；

步骤三、最后通过建立的模型，并配合上医疗机器人实现自动化的配准操作，实现自动化的微创手术；

其中，步骤一所述的自动配准设备中包括放置台(1)，所述放置台(1)的底部固定连接有底柱(2)，其特征在于：所述放置台(1)的顶部通过伸缩组件(3)使得支撑台(4)移动，所述支撑台(4)的一侧设置有移动台(5)，所述移动台(5)的内部设置有相机摆动机构(6)；

所述相机摆动机构(6)中包括驱动电机(61)，所述驱动电机(61)固定安装在移动台(5)的顶部，所述驱动电机(61)输出轴的一端通过联轴器固定连接有驱动转轴(62)，且驱动转轴(62)的表面通过扫描停歇机构(63)使得副动转轴(64)转动，所述副动转轴(64)的表面通过转动组件(65)在支撑台(4)的内部进行移动，所述副动转轴(64)的顶部通过限位组件(66)与支撑台(4)内腔的顶部移动，且副动转轴(64)的底端贯穿延伸至支撑台(4)的下方并固定连接有手术针(67)，所述驱动转轴(62)的表面通过啮合组件(68)使得支撑转轴(610)转动，且支撑转轴(610)的两端与移动台(5)的内壁转动连接，所述支撑转轴(610)的表面固定连接有支撑齿轮(611)，所述移动台(5)的内部转动连接有中心杆(612)，所述中心杆(612)的表面固定连接半圆板(613)，且半圆板(613)的表面通过摆动组件(69)使得圆弧齿条(614)移动，所述圆弧齿条(614)的表面与支撑齿轮(611)的表面啮合，所述半圆板(613)的底端固定连接有摆动杆(615)，所述摆动杆(615)的底端固定连接有相机本体(616)；

所述摆动组件(69)中包括凸块(69-1)和圆弧条(69-2)，所述凸块(69-1)固定安装在半圆板(613)边缘的两侧，所述圆弧条(69-2)的一侧固定安装在半圆板(613)的边缘，所述圆弧齿条(614)的一侧开设有圆弧槽，所述圆弧条(69-2)的外表面与圆弧槽的内表面滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人基于6D位姿自动配准的方法，其特征在于：所述啮合组件(68)中包括啮合齿轮(68-1)和啮合环(68-2)，所述啮合环(68-2)固定安装在驱动转轴(62)的表面，所述啮合齿轮(68-1)固定安装在支撑转轴(610)的表面，所述啮合齿轮(68-1)和啮合环(68-2)的外表面相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人基于6D位姿自动配准的方法，其特征在于：所述伸缩组件(3)中包括气缸(31)，所述气缸(31)固定安装在放置台(1)的顶部，所述气缸(31)的顶部滑动连接有活塞杆(32)，所述活塞杆(32)的顶端与支撑台(4)的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人基于6D位姿自动配准的方法，其特征在于：所述扫描停歇机构(63)中包括十字轮(63-1)和缺口板(63-2)，所述缺口板(63-2)固定安装在驱动转轴(62)的表面，所述十字轮(63-1)固定安装在副动转轴(64)的表面，所述十字轮(63-1)的表面开设有拨动槽(63-3)。

5.根据权利要求4所述的一种医疗机器人基于6D位姿自动配准的方法，其特征在于：所述缺口板(63-2)的表面与十字轮(63-1)的表面接触，所述驱动转轴(62)的表面且位于缺口板(63-2)的下方固定连接有延伸杆(63-4)，所述延伸杆(63-4)的顶部固定连接有拨动杆(63-5)，所述拨动杆(63-5)的表面与拨动槽(63-3)的内表面接触。