[发明专利]手术机器人及大扭矩机器人关节模组

权利要求书

1.一种大扭矩机器人关节模组，其特征在于，其具有电机，所述电机内设置电机转子及传动轴，所述传动轴为空心传动轴，所述空心传动轴支撑所述电机转子的部分，设置沿其径向向外伸出的转子支撑凸台；

所述空心传动轴轴向的两端分别设置第一支撑轴承和第二支撑轴承，电机定子轴向的两端分别设置第一壳体和第二壳体，所述第一支撑轴承位于所述第一壳体的内圈，所述第二支撑轴承位于所述第二壳体的内圈；

所述空心传动轴包括拼接配合的传动轴输入端和传动轴输出端，所述传动轴输入端设置支撑所述电机转子的外套筒，所述传动轴输出端设置与所述外套筒插装并同心配合的内套筒，所述外套筒和所述内套筒沿径向抱紧配合形成所述转子支撑凸台，所述传动轴输入端和所述传动轴输出端围成降低所述传动轴转动惯量的空心内腔。

2.根据权利要求1所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，所述转子支撑凸台设于所述传动轴输入端的外端面上。

3.根据权利要求2所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，所述外套筒和所述内套筒沿轴向设置螺钉锁紧组件。

4.根据权利要求3所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，所述空心传动轴的空心内腔内设置输出法兰的空心长轴，所述传动轴输出端设置台阶孔，所述台阶孔和所述空心长轴之间套装有第一油封密封环。

5.根据权利要求3所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，所述电机的外周设置外壳，所述第一壳体为固装于所述外壳内圈的轴承套，所述轴承套的内圈设置安装所述第一支撑轴承的第一轴承安装孔，所述第二壳体为所述外壳沿径向伸出的外壳侧壁，所述外壳侧壁的内圈设置安装所述第二支撑轴承的第二轴承安装孔。

6.根据权利要求5所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，所述轴承套的内圈还设置第二油封密封环，所述第二油封密封环对所述第一支撑轴承和减速机润滑腔室进行密封。

7.根据权利要求5所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，所述传动轴输出端设置减速机，所述减速机内设置波发生器，所述传动轴输出端设置台阶传动部，所述波发生器键传动的安装在所述台阶传动部上，所述台阶传动部的端部设置对所述波发生器的轴向窜动进行限位的卡簧；

所述减速机的外圈设置关节模组中壳，所述中壳固装于所述外壳上。

8.根据权利要求7所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，所述外壳内设置对所述轴承套的轴向装入进行外圈限位的可拆式座孔，所述中壳的法兰安装盘装入所述可拆式座孔内，所述法兰安装盘的侧壁面上布置多个圆柱形槽，所述圆柱形槽内具有对所述轴承套的轴向端面进行压紧的压紧弹簧，和填充于所述压紧弹簧内圈的圆柱填充柱。

9.根据权利要求8所述的大扭矩机器人关节模组，其特征在于，关节模组输出端设置扭矩传感器，所述传动轴输入端的端部固装刹车抱闸，所述刹车抱闸上固装编码器码盘，所述外壳上固装与所述编码器码盘配合的编码器读头。

10.一种手术机器人，包括传动配合的多个臂件，和设于相邻的所述臂件之间的关节模组，其特征在于，所述关节模组为如权利要求1-9中任意一项所述的大扭矩机器人关节模组。