[发明专利]一种林果采摘夹持机构

说明书

本发明公开一种林果采摘夹持机构，包括固定座、夹持组件以及驱动机构；固定座活动设置；夹持组件包括设于固定座的夹爪和抓手，夹爪活动设于固定座的底端，用以能够靠近并夹持树干，抓手活动设于固定座的顶端，用以能够靠近并压持树枝；驱动机构包括采摘驱动组件，采摘驱动组件具有一可沿横向活动的采摘驱动部，采摘驱动部传动连接于固定座，用以驱动固定座沿横向往复活动，在本发明的技术方案中，通过设计多级辅助协同工作的夹持组件来夹持树枝和树干，提高林果采摘夹持机构的实用性；同时，采摘驱动组件直接驱动固定座，简化采摘驱动组件的结构，从而提高采摘驱动组件的稳定性，进而提高所述林果采摘夹持机构的稳定性、降低制作成本。

技术领域

本发明涉及林果采摘技术领域，尤其是一种林果采摘夹持机构。

背景技术

现有林果采摘设备主要以一体化采摘、整体式采摘、移动式采摘平台为主，现有的林果类采摘夹持机构主要包括以下几种类型：

1)动力输出结构复杂；都是通过拖拉机作为动力来源为采摘加持机构提供动力，导致其需要使用复杂的结构来实现动力的输出工作，复杂的结构就会使设备整体的稳定性下降。

2)性价比低；则需要完整的一套动力、控制、操作等系统为其采摘加持机构提供稳定的动力来源，弊端会使设备整体造价过高，性价比降低。

3)夹持机构单一；大多是以某一类林果树为研究对象设计开发，其夹持部位设计过于简单，无法实现对多类型树干的夹持或对多支树干的同时夹持。

由上述内容可知，现有的林果采摘机构，不仅夹持机构单一，无法实现对多枝干同时夹持，而且动力输出部分结构复杂，从而导致成本过高，机构结构稳定性下降。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种林果采摘夹持机构，旨在解决现有的林果采摘机构不仅夹持机构单一，无法实现对多枝干同时夹持，而且动力输出部分结构复杂，从而导致成本过高，机构结构稳定性下降的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种林果采摘夹持机构，包括：

固定座，活动设置；

夹持组件，包括设于所述固定座的夹爪和抓手，所述夹爪活动设于所述固定座的底端，用以能够靠近并夹持树干，所述抓手活动设于所述固定座的顶端，用以能够靠近并压持树枝；以及，

驱动机构，包括采摘驱动组件，所述采摘驱动组件具有一可沿横向活动的采摘驱动部，所述采摘驱动部传动连接于所述固定座，用以驱动所述固定座沿横向往复活动。

可选地，所述抓手包括一级抓手以及二级抓手，所述一级抓手沿横向活动设于所述固定座的顶端，用以能够靠近并聚拢树枝，所述二级抓手设于所述一级抓手，所述二级抓手具有用以靠近树枝的压持端、且可上下转动设置，以使得所述压持端能够向下转动至压持树枝；

所述驱动机构还包括抓手驱动组件，所述抓手驱动组件具有一可沿横向活动的抓手驱动部，以在其活动行程上驱动所述一级抓手沿横向活动靠近树枝、以及所述二级抓手的压持端向下转动压持树枝。

可选地，所述抓手驱动组件包括：

一级驱动件，设于所述固定座，具有可沿横向活动的一级驱动部，所述一级驱动部驱动连接所述一级抓手；以及，

二级驱动件，设于所述一级抓手，具有可沿横向活动的二级驱动部，所述二级驱动部驱动连接所述二级抓手的中部；

其中，所述抓手驱动部包括所述一级驱动部和所述二级驱动部。

可选地，所述一级驱动件包括一级推杆，所述一级推杆包括设于所述固定座的一级推杆座、以及沿横向活动设于所述一级推杆座的一级活动杆，所述一级活动杆的自由端驱动连接所述一级抓手，其中，所述一级驱动部包括所述一级活动杆；和/或，