[发明专利]一种林果采摘夹持机构

权利要求书

1.一种林果采摘夹持机构，其特征在于，包括：

固定座，活动设置；

夹持组件，包括设于所述固定座的夹爪和抓手，所述夹爪活动设于所述固定座的底端，用以能够靠近并夹持树干，所述抓手活动设于所述固定座的顶端，用以能够靠近并压持树枝；以及，

驱动机构，包括采摘驱动组件，所述采摘驱动组件具有一可沿横向活动的采摘驱动部，所述采摘驱动部传动连接于所述固定座，用以驱动所述固定座沿横向往复活动；

所述抓手包括一级抓手以及二级抓手，所述一级抓手沿横向活动设于所述固定座的顶端，用以能够靠近并聚拢树枝，所述二级抓手设于所述一级抓手，所述二级抓手具有用以靠近树枝的压持端、且可上下转动设置，以使得所述压持端能够向下转动至压持树枝；

所述驱动机构还包括抓手驱动组件，所述抓手驱动组件具有一可沿横向活动的抓手驱动部，以在其活动行程上驱动所述一级抓手沿横向活动靠近树枝、以及所述二级抓手的压持端向下转动压持树枝；

所述抓手驱动组件包括：

一级驱动件，设于所述固定座上，具有可沿横向活动的一级驱动部，所述一级驱动部驱动连接所述一级抓手；以及，

二级驱动件，设于所述一级抓手上，具有可沿横向活动的二级驱动部，所述二级驱动部驱动连接所述二级抓手的中部；

其中，所述抓手驱动部包括所述一级驱动部和所述二级驱动部；

所述一级驱动件包括一级推杆，所述一级推杆包括设于所述固定座的一级推杆座、以及沿横向活动设于所述一级推杆座的一级活动杆，所述一级活动杆的自由端驱动连接所述一级抓手，其中，所述一级驱动部包括所述一级活动杆；

所述二级驱动件包括二级推杆，所述二级推杆包括设于所述一级抓手的二级推杆座、以及沿横向活动设于所述二级推杆座的二级活动杆，所述二级活动杆的自由端驱动连接所述二级抓手的中部，其中，所述二级驱动部包括所述二级活动杆；

所述夹爪包括设于所述固定座、且可沿横向活动的两个夹块，所述两个夹块在纵向上限定出一夹持槽，至少一个所述夹块在纵向上可活动设置，以使得所述夹持槽的宽度可调节，用以能够调节至夹持树干；

所述林果采摘夹持机构还包括角度调节块，所述角度调节块设于所述固定座的底端、且可沿水平向转动；

其中，所述两个夹块设于所述角度调节块。

2.根据权利要求1所述的林果采摘夹持机构，其特征在于，所述林果采摘夹持机构还包括设于所述固定座的缓冲垫，所述缓冲垫的缓冲侧用以朝向树干设置。

3.根据权利要求1所述的林果采摘夹持机构，其特征在于，所述采摘驱动组件包括：

驱动电机，具有一输出轴；以及，

传动组件，传动连接所述输出轴和所述固定座。

4.根据权利要求3所述的林果采摘夹持机构，其特征在于，所述输出轴沿上下向设置；

所述传动组件包括曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括驱动杆、铰接杆以及滑块，所述驱动杆水平设置，所述铰接杆水平设置、且其两端分别与所述驱动杆的一端以及所述滑块的一端铰接，所述滑块沿横向设置、且可沿横向活动，其另一端连接所述固定座；

其中，所述输出轴驱动连接所述驱动杆的另一端。

5.根据权利要求4所述的林果采摘夹持机构，其特征在于，所述林果采摘夹持机构还包括壳体，所述壳体内设有安装腔，所述安装腔在横向上的一侧壁设有连通所述安装腔的导向槽；

其中，所述驱动电机设于所述壳体外侧，且其输出轴伸入所述安装腔内；

所述驱动杆设于所述安装腔的底壁，且其一端与所述输出轴连接；

所述滑块具有相对设置的滑动端和连接端，所述连接端与所述固定座连接，所述滑动端沿横向活动设于所述导向槽。