[发明专利]一种龙门架式自动分拣装置

说明书

本发明公开了一种龙门架式自动分拣装置，包含基座、竖直调节模块、水平调节模块、拨取模块、分拣模块和控制模块。拨取模块包括固定支架、工业相机、第一舵机、连接板和拨片；分拣模块包括分拣轨道、档片和第二舵机；工作时，通过水平调节模块和竖直调节模块，使得拨片移动分拣对象上方，然后通过工业相机对货物进行识别；接着通过第二舵机控制挡片调节分拣轨道；最后通过第一舵机控制拨片拨动货物，使其经由分拣轨道滑入第一储物盒或第二储物盒。本发明结构简单，成本低，控制难度低，分拣效率高。

技术领域

本发明涉及智能装备领域，具体涉及一种龙门架式自动分拣装置。

技术背景

近年来，随着物流行业的飞速发展，物流量日益增加，货物分拣任务量越来越大。传统人工分拣耗费大量人力，成本高，效率低。随着机器人技术的发展，出现了自动分拣系统，可以在很大程度上代替人工工作，相比人工分拣具有更高的效率。自动分拣系统是指能够识别货物ID属性，并分类运输的系统。随着今年来人工成本的上升，采用高速的自动分拣装置已是基本趋势。

目前，国内外已开展许多关于自动分拣装置的研究。其中，机械臂式自动分拣装置是最常见且最广泛的一种自动分拣装置。其可以在很大程度上代替人工工作，提高分拣效率。然而传统机械臂式分拣机器人，为了确保定位的高精度，往往需要使用价格昂贵的关节电机和相应的的减速器，成本高，控制难度高。统的抓取式机械手，分拣货物时需要完成“抓取货物—移动机械手至储物盒—将货物放入储物盒”一系列动作，一系列动作耗时长，分拣效率低。而另一种典型的自动分拣装置是运输机式自动分检装置，常见的运输机式自动分拣装置有盘式运输机，传送带，辊道式运输机等。运输机式自动分拣装置一般固定在地面上，使用很长的运输通道连接货物的运输入口和运输出口，常见的应用场景有机场货物分拣等。然而运输机式自动分拣装置体积大，往往占据大量的空间，且无法移动，灵活性低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有机械臂式自动分拣装置结构复杂、控制难度高、成本高、分拣效率低等缺点，针对运输机式自动分拣装置体积大、无法移动、灵活性低等缺点，提出一种一种龙门架式自动分拣装置，结构简单，无需高精度电机和减速器，控制难度低，成本低，且分拣效率高。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种龙门架式自动分拣装置，包含基座、竖直调节模块、水平调节模块、拨取模块、分拣模块和控制模块；

所述竖直调节模块包括第一固定板、第一竖直光轴、第二竖直光轴、第一竖直直线轴承、第二竖直直线轴承、竖直调节板、竖直工作板、第一储物盒、第二储物盒、竖直直流无刷电机、同步带、第二固定板、以及第一至第四固定杆；

所述第一储物盒、第二储物盒均固定在所述竖直工作板上；

所述第一竖直光轴、第二竖直光轴平行设置在第一固定板和基座之间，其下端均和所述基座垂直固连，上端均和所述第一固定板的下端面垂直固连；

所述竖直调节板通过所述第一竖直直线轴承和所述第一竖直光轴相连、通过第二竖直直线轴承和所述第二竖直光轴相连，使得竖直调节板平行于所述第一固定板且能够在第一固定板和基座之间自由滑动；

所述第一储物盒、第二储物盒均和所述竖直调节板固连，使得所述竖直工作板平行于所述第一固定板且竖直工作板能够随着竖直调节板在第一固定板和基座之间自由滑动；

所述第一固定板上分别设有供所述第一至第四固定杆穿过的通孔；所述第一至第四固定杆均一端和所述竖直调节板的上端面垂直固连，另一端穿过第一固定板上其对应的通孔后和所述第二固定板的下端面垂直固连；

所述同步带的主动轮固定在所述竖直工作板上，同步带的从动轮固定在所述第一固定板的下端面，且所述同步带通过同步带板夹和所述竖直调节板固连；

所述竖直直流无刷电机的输出轴和所述同步带的主动轮转轴同轴固连，用于驱动所述同步带带动竖直调节板上下运动进而带动所述竖直工作板和第二固定板上下运动；

所述水平调节模块包括第一水平光轴、第二水平光轴、第一水平直线轴承、第二水平直线轴承、水平工作板、齿条、齿轮、水平直流无刷电机；