[发明专利]用于运载工具的方法和系统以及存储介质

权利要求书

1.一种用于运载工具的方法，包括：

使得准直器与安装到所述运载工具的图像传感器对准；

使用至少一个处理器，至少部分地基于使得所述准直器与所述图像传感器对准来接收与所述图像传感器相关联的传感器数据；

确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值；

至少部分地基于确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值，来确定与所述图像传感器相关联的图像传感器警报；以及

路由所述图像传感器警报。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定为所述传感器数据不满足所述性能阈值包括：

至少部分地基于所述传感器数据来确定与所述图像传感器相关联的第一调制传递函数数据；

将所述第一调制传递函数数据与调制传递函数数据阈值进行比较；以及

至少部分地基于将所述第一调制传递函数数据与所述调制传递函数数据阈值进行比较来确定为所述传感器数据不满足所述性能阈值，其中，至少部分地基于所述图像传感器警报来路由所述图像传感器以进行附加测试。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述图像传感器警报包括所述图像传感器的光学性能的度量和所述图像传感器的内在校准的度量其中至少之一。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述性能阈值包括校准数据阈值，其中，确定所述图像传感器警报包括：

至少部分地基于所述传感器数据来校准所述图像传感器，以生成与所述图像传感器相关联的校准数据；

将所述校准数据与所述校准数据阈值进行比较；以及

至少部分地基于将所述校准数据与所述校准数据阈值进行比较来生成所述图像传感器警报。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所述校准数据与所述校准数据阈值进行比较包括射线角度比较和重投影误差比较其中至少之一。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述校准数据包括与所述图像传感器相关联的第一内在参数集，其中，所述传感器数据至少部分地基于所述第一内在参数集，其中，所述校准数据阈值包括第二内在参数集，所述方法还包括：至少部分地基于所述图像传感器警报来识别第三内在参数集，其中所述第三内在参数集包括所述第一内在参数集或所述第二内在参数集。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述传感器数据是第一传感器数据，所述方法还包括：

至少部分地基于所述第三内在参数集来更新所述图像传感器；以及

使用至少一个处理器，至少部分地基于所述第三内在参数集来接收与所述图像传感器相关联的第二传感器数据。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述图像传感器是第一图像传感器并且所述准直器是第一准直器，所述方法还包括：使得第二准直器与安装到所述运载工具的第二图像传感器对准，其中，所述第一准直器和所述第二准直器安装到框架。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，还包括：

使得显示与照明装置相关联的光；

通过所述准直器捕获所述光；以及

至少部分地基于捕获所述光来产生准直光，其中，至少部分地基于所述准直光来接收所述传感器数据。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，机器人通过至少部分地基于与所述运载工具相关联的参考位置将框架与所述运载工具对准，来使得所述准直器与所述图像传感器对准，其中，所述准直器耦接到所述框架。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，至少部分地基于对焦距离或视场来将所述图像传感器安装到所述运载工具。