[发明专利]一种车辆防跑偏的方法及设备

说明书

本发明的目的是提供一种车辆防跑偏方法及设备，通过获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围，则判断为有效的横摆角速度信号，若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩，基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。本发明可自动使车辆抵抗长时间处于侧向风或者长的倾斜路面上带来的跑偏等问题，缓解驾驶员的驾驶疲劳，提高驾驶舒适性和安全性。

技术领域

本发明涉及一种车辆防跑偏的方法及设备。

背景技术

车辆在长时间处于侧向风或倾斜路面等环境下车辆的跑偏问题，驾驶员为了保持车辆直行持续在方向盘上施加同一个方向的手力的情况，会导致驾驶员驾驶疲劳。

发明内容

本发明提供一种车辆防跑偏的方法及设备。

获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；

若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；

基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。

进一步的，上述方法中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：

若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。

进一步的，上述方法中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：

若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。

进一步的，上述方法中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：

若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围，则判断为有效的横摆角速度信号。

进一步的，上述方法中，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：

基于扭杆扭矩，确定电机扭矩；

基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩。

进一步的，上述方法中，基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行，包括：

基于确定的电机扭矩和补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。

进一步的，上述方法中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：

若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，计算补偿电机扭矩。

进一步的，上述方法中，若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：

其中，为有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：

，n=t/step，step为采样周期，单位s；

为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：

的含义是取的符号；

i1为管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev。