[发明专利]一种车辆防跑偏的方法及设备

权利要求书

1.一种车辆防跑偏的方法，所述方法包括：

获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；

若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；

基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行；

基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：

若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，计算补偿电机扭矩；

若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：

其中，为有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：

n＝t/step，step为采样周期，单位s，t表示采样时间；

为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：

的含义是取的符号；

i1为管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：

若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：

若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行，包括：

基于确定的电机扭矩和补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：

若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和双小齿轮助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比、伺服电机端的线角传动比及转向机输入轴端的线角传动比，计算补偿电机扭矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：

其中，有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：

n＝t/step，step为采样周期，单位s；

为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：

的含义是取的符号；

i2为双小齿轮助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev；

i3为双小齿轮助力式电动转向系统的伺服电机端的线角传动比，单位，mm/rev；

i4为双小齿轮助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：

若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比、带传动比及伺服电机端的传动比，计算补偿电机扭矩，计算补偿电机扭矩。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：

其中，为有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：

n＝t/step，step为采样周期，单位s；

为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：

的含义是取的符号；

i5为平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev；

i6为平行轴助力式电动转向系统的带传动比，单位rev/rev；

i7为平行轴助力式电动转向系统的伺服电机端的传动比，单位mm/rev。