[发明专利]一种核电用空气导流板自动化焊接装置及焊接方法

权利要求书

1.一种核电用空气导流板自动化焊接装置，其特征在于，包括：

焊接工装，其用于安装夹紧空气导流板；

变位机，安装在焊接工装两侧，驱动所述的焊接工装升降以及翻转；

倒挂装置，其上安装焊接机器人，在焊接机器人上安装自动化焊枪，在自动化焊枪上安装焊缝跟踪激光相机；倒挂装置可驱动焊接机器人在水平面内转动；

自动清枪剪丝机，用于剪断所述焊枪上的焊丝；

控制系统，其控制变位机、倒挂装置、焊接机器人、自动化焊枪和自动清枪剪丝机。

2.如权利要求1所述的核电用空气导流板自动化焊接装置，其特征在于，所述的焊接工装包括工装主体和两个扩展工装，两个扩展工装设置在工装主体两侧，在扩展工装装置上设有压紧气缸。

3.如权利要求2所述的核电用空气导流板自动化焊接装置，其特征在于，所述的工装主体的两端与变位机转动连接。

4.如权利要求1所述的核电用空气导流板自动化焊接装置，其特征在于，所述的变位机包括结构相同的头架、尾架，各自包括箱体、升降驱动组件、升降连接件、旋转驱动组件、旋转连接盘，升降驱动组件与升降连接件相连，在升降连接件上设有一个旋转连接盘，旋转连接盘通过旋转驱动组件驱动其旋转。

5.如权利要求4所述的核电用空气导流板自动化焊接装置，其特征在于，所述的头架的旋转连接盘连接在焊接工装的一侧，尾架的旋转连接盘连接在焊接工装的相对的另一侧。

6.如权利要求1所述的核电用空气导流板自动化焊接装置，其特征在于，所述的倒挂装置包括立柱、悬臂梁、配重梁、回转驱动装置、送丝机、丝盘箱，立柱上方安装有回转驱动装置，悬臂梁安装在回转驱动装置上，配重梁安装在悬臂梁后方，送丝机、丝盘箱集成到一起安装在立柱侧面。

7.如权利要求6所述的核电用空气导流板自动化焊接装置，其特征在于，所述的焊接机器人安装在悬臂梁的另一端。

8.如权利要求1-7任一所述的核电用空气导流板自动化焊接装置的焊接方法，其特征在于，

将焊接工装翻转180°，然后通过变位机驱动升至设定高度；

然后将工件放置在焊接工装下方，使焊接工装运动至指定位置，焊接工装自动夹紧工件，焊接工装升起至指定位置；

变位机带动焊接工装旋转，使工件焊缝定位于焊缝成型最佳位置，倒挂装置与焊接机器人工作，倒挂装置带动焊接机器人运动至自动清枪剪丝装置，完成清枪剪丝的工作；

倒挂装置带动焊接机器人运动至焊接位置，开始焊接工作，此时焊缝跟踪激光相机开始工作，扫描焊缝位置，完成边扫描焊缝位置同时进行焊接的工作，一侧工件焊接完成后，倒挂装置带动焊接机器人运动至自动清枪剪丝装置，完成清枪剪丝的工作，然后运动至工件另一侧焊缝位置，重复上述焊接工作直至整个工件焊接完成。