[发明专利]一种巡检机器人

说明书

本发明公开了一种巡检机器人，包括机器人小车平台，和安设于机器人小车平台上的激光探测与测距系统、动力电池、主控制器、传声器阵列装置和噪声数据采集装置箱，主控制器分别与激光探测与测距系统、传声器阵列装置、噪声数据采集装置箱和机器人小车平台连接，动力电池与机器人小车平台连接。本发明便于变电站工作人员直接确定变电站内具体地点的设备工作情况，本设备结构简单，施工调试周期短，巡检效率高、智能化水平高，减小测量时间受天气和运行工况的限制。

技术领域

本发明涉及变电站巡检设备技术领域，具体涉及一种巡检机器人。

背景技术

目前，全国大多数变电站电力设备巡检仍采用人工巡检方式。巡检人员的巡视内容主要包括设备温度、仪表读数、高压电缆的接头状态等。巡视内容固定单一，巡视人员工作效率较低。变电站智能巡检机器人已经在浙江、江苏、山东等省电力公司中推广应用，从实际应用的效果来看，机器人巡检一定程度上可以替代人工巡检，完成日常的表计巡视、油位巡视、红外测温及刀闸操作状态等工作，但依然存在施工调试周期长、巡检效率低、智能化水平较低等缺点。随着电网安全运行的要求越来越高，变电站使用智能化设备的必要性也越来越强，能够使用一套既能对变电站设备自动进行数据采集，又能对所得数据进行全面综合分析和比较的智能化变电站巡检机器人系统是非常必要的。

目前部分变电站使用红外巡检技术，利用无线测温系统采集设备的温度数据，以此作为变电站相关设备的检测依据。而从变电站实际应用的效果来看，相比于传统人工红外测温提高了效率，但是依旧有许多问题，主要表现为：系统需要对全站设备进行检测，导致设计量大且复杂，成本费用较高；系统内由于使用红外测温，导致设备本身容易受到电磁干扰，使灵敏度下降，降低了系统的准确率；整个系统由于是基于全站设备设计，因此在后期的运行维护、管理费用较大；功能仅限于获取温度数据，缺少对获取的数据进行电气设备潜在故障进行诊断的功能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种巡检机器人，便于变电站工作人员直接确定变电站内具体地点的设备工作情况，本设备结构简单，施工调试周期短，巡检效率高、智能化水平高，减小测量时间受天气和运行工况的限制。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种巡检机器人，包括机器人小车平台，和安设于机器人小车平台上的激光探测与测距系统、动力电池、主控制器、传声器阵列装置和噪声数据采集装置箱，主控制器分别与激光探测与测距系统、传声器阵列装置、噪声数据采集装置箱和机器人小车平台连接，动力电池与机器人小车平台连接。

按照上述技术方案，机器人小车平台上还设有太阳能薄膜板和太阳能电池，太阳能薄膜板与太阳能电池连接。

按照上述技术方案，太阳能薄膜板为碲化镉太阳能薄膜板，机器人小车平台上镀有碲化镉太阳能薄膜，碲化镉太阳能薄膜与太阳能电池连接，碲化镉太阳能薄膜能够将太阳能转化为电能，储存在电池中。

按照上述技术方案，机器人小车平台上设有扁条支架，传声器阵列装置和噪声数据采集装置箱设置于扁条支架上；动力电池与机器人小车平台连接，动力电池为机器人小车平台提供动力。

按照上述技术方案，激光探测与测距系统包括激光器、接收器、信号处理单元和旋转机构，旋转机构设置于机器人小车平台上，激光器、接受器和信号处理单元设置于旋转机构上，接受器与信号处理单元连接，信号处理单元和旋转机构与主控制器连接。

按照上述技术方案，传声器阵列装置由多个呈环形分布排列的传声器组成，构成圆环形传声器阵列；圆环形传声器阵列的中心位置设有摄像头，摄像头和圆环形传声器阵列均与主控制器连接。

按照上述技术方案，噪声数据采集装置箱设置于扁条支架上，传声器阵列装置与噪声数据采集装置箱连接。