[发明专利]一种四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台

权利要求书

1.一种四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于，包括：

桌体结构，边沿共构成四个操控桌，相邻的操控桌相互垂直摆放；

场景模拟机构，四个操控桌各自顶部之间的位置设有工作台，所述工作台上设有场景模拟机构；所述场景模拟机构包括一个中部周转机构组、四个侧面周转机构组；

四个侧面周转机构组呈环形阵列布置，所述中部周转机构组、四个侧面周转机构组各自均包括二轴机械手；

所述侧面周转机构组还具备固定于工作台上的旋转托盘、直线传送带；

所述中部周转机构组包括闭环轨道，所述闭环轨道的自身轨迹线呈圆角矩形，所述闭环轨道上活动装配有四个滑台，所有滑台由一个闭环式的传动带驱动。

2.根据权利要求1所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述侧面周转机构组包括龙门架，所述龙门架上固定有第一水平直线模组，所述第一水平直线模组垂直装配有第二水平直线模组，所述第二水平直线模组装配有竖向气缸，所述竖向气缸具备夹具。

3.根据权利要求2所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述侧面周转机构组还包括位于工作台上的固定托盘，所述直线传送带位于固定托盘、旋转托盘之间，所述旋转托盘具备绕自身竖向轴线的旋转自由度，所述直线传送带的长度方向与第二水平直线模组的长度方向平行，第一水平直线模组的长度方向与相邻操控桌的长度方向平行。

4.根据权利要求1所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述中部周转机构组包括位于闭环轨道内的立柱，所述立柱的顶部固定有第三水平直线模组，所述第三水平直线模组垂直装配有第四水平直线模组，所述第四水平直线模组上具备CCD相机和环形光源。

5.根据权利要求4所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述传动带位于闭环轨道内，所述传动带所包围的工作台上还具备一个摆料平台，所述传动带的内圈接触有四个滚轮，所述滑台的一侧与传动带固定。

6.根据权利要求5所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述闭环轨道包括交替相连的直线段、圆弧段，相连两个滚轮之间的连线与相邻闭环轨道的直线段平行。

7.根据权利要求6所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述闭环轨道外设有四个导杆，所述导杆上垂直套有向上延伸的定位销，所述定位销具备沿导杆轴向和周向的活动自由度；所述定位销的顶部具备转轮，所述滑台的一侧边沿具备供转轮容纳的缺口。

8.根据权利要求1所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述工作台上具备若干条平行的T型槽，所述工作台的四角处设有安全光栅。

9.根据权利要求1所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述操控桌包括与工作台边沿相接触的倾斜板，所述倾斜板上具备交互屏和按钮组，所述倾斜板在交互屏和按钮组之间具备凹陷的水平台，所述水平台供键盘和鼠标摆放；相邻操控桌的倾斜板之间呈夹角相连有三角形板，所述三角形板上设有标识。

10.根据权利要求9所述的四工位式工业场景运动控制应用培训实践平台，其特征在于：所述操控桌在倾斜板下方设有传感器功能抽屉、文件抽屉，所述传感器功能抽屉、文件抽屉的同一侧设有内凹区，所述内凹区的内部设有电气装配板。