[发明专利]一种道路障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路图像；

基于所述道路图像，确定所述道路图像中的可行驶区域和理想行驶区域；

基于所述可行驶区域和所述理想行驶区域，确定道路上的障碍物区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路图像，确定所述道路图像中的可行驶区域，包括：

确定所述道路图像中纹理与表征道路纹理的信息之间的相似度大于预设相似度阈值的图像区域；

将所述图像区域确定为所述可行驶区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述道路图像，确定所述理想行驶区域，包括：

对所述道路图像进行检测，确定所述道路图像中的道路边缘；

将所述道路边缘包围的区域，确定为所述理想行驶区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路图像，确定所述理想行驶区域，包括：

基于所述可行驶区域，确定所述理想行驶区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述可行驶区域，确定所述理想行驶区域，包括：

确定所述可行驶区域的至少一个轮廓；

在所述至少一个轮廓中，确定包围区域的面积最大的目标轮廓；

将所述目标轮廓包围的区域确定为所述理想行驶区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述目标轮廓包围的区域确定为所述理想行驶区域之前，所述方法还包括：

确定所述目标轮廓包围的区域中包括所述道路的两个道路边缘。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路图像，确定所述理想行驶区域，包括：

对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的多个车道；

基于所述多个车道和所述多个车道对应的交通规则，确定所述理想行驶区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路图像，确定所述道路图像中的可行驶区域和理想行驶区域，包括：

对所述道路图像进行语义分割，得到所述道路图像中的所述可行驶区域和所述理想行驶区域。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述可行驶区域和所述理想行驶区域，确定道路上的障碍物区域，包括：

确定所述理想行驶区域中与所述可行驶区域不重叠的区域；

将所述不重叠的区域，确定为所述障碍物区域。

10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，在确定道路上的障碍物区域之后，所述方法还包括：

基于所述障碍物区域，确定所述车辆的行驶路径；

基于所述行驶路径，控制所述车辆的行驶。

11.一种道路障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取道路图像；

行驶区域确定模块，用于基于所述道路图像，确定所述道路图像中的可行驶区域和理想行驶区域；

障碍物区域确定模块，用于基于所述可行驶区域和所述理想行驶区域，确定道路上的障碍物区域。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被执行后，能够实现权利要求1至10任一项所述的方法步骤。

13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，所述处理器运行所述存储器上的计算机可执行指令时可实现权利要求1至10任一项所述的方法步骤。