[发明专利]一种康复机器人外骨骼平衡系统

说明书

本发明公开了一种康复机器人外骨骼平衡系统，包括跑台、台架和平衡调节机构，所述台架与所述跑台连接，所述平衡调节机构与所述台架连接；所述平衡调节机构包括安装框、上连杆、下连杆和髋部调整机构连接装置。本发明提供了一种外骨骼平衡系统，通过该系统，患者可以在跑台上进行康复训练，由外骨骼带动患者下肢进行运动，由平衡调节机构平衡外骨骼的重力。本发明将平衡调节机构固定在台架上，将外骨骼与髋部调节机构相连，实现了结构上的模块化，且设计紧凑合理，维修方便简单。

技术领域

本发明涉及一种康复机器人外骨骼平衡系统。

背景技术

在现有的外骨骼平衡系统中，由于弹簧的安装空间有限，因此外骨骼平衡系统将弹簧安装在外骨骼下方，弹簧一旦发生断裂，可能会对正在进行康复训练的患者造成伤害；并且，现有的外骨骼平衡系统中，将平衡调节机构安装在立柱上，安全性低。

在患者进行康复训练的过程中，人的重心会上下浮动，而由于患者的下肢与外骨骼相连接，此时，患者的下肢会承受外骨骼的部分重量，导致对患者的下肢产生负担，严重影响患者的康复治疗，因此设计一种外骨骼平衡系统，通过该系统，可以平衡外骨骼的重力，患者可以更安全地进行康复训练。

外骨骼的重力常常使用弹簧来进行平衡，而在实际应用中，弹簧没有合适的安装位置。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种新的康复机器人外骨骼平衡系统，解决上述技术问题。

本发明采取的具体技术方案是：

一种康复机器人外骨骼平衡系统，包括跑台、台架和平衡调节机构，所述台架与所述跑台连接，所述平衡调节机构与所述台架连接；所述平衡调节机构包括安装框、上连杆、下连杆和髋部调整机构连接装置；其中：

所述安装框包括上安装板和下安装板，上安装板和下安装板镜像对称，上、下安装板之间设有多个垫块并通过螺栓将上、下安装板与垫块连接，在上、下安装板之间形成容腔；所述髋部调整机构连接装置包括上连接板和下连接板，上连接板和下连接板镜像对称，上、下连接板之间设有垫块并通过螺栓将上、下连接板与垫块连接，在上、下连接板之间形成容腔；

所述上/下连杆由两根方管组成，两根方管两端分别通过第一套筒连接，所述第一套筒分别与两根方管焊接，所述第一套筒两端分别安装有轴承；所述上/下连杆的一端安装在安装框内且与两安装板连接，具体为限位螺栓依次穿过垫片、上安装板、垫片、轴承、第一套筒、轴承、垫片、下安装板、垫片、螺母将上/下连杆与安装框连接；所述上/下连杆的另一端安装在髋部调整机构连接装置内并与上、下连接板连接，具体为限位螺栓依次穿过垫片、上连接板、垫片、轴承、第一套筒、轴承、垫片、下连接板、垫片、螺母将上/下连杆与髋部调整机构连接装置连接；所述上连杆安装在安装框内的一端还连接有套筒连接件，所述套筒连接件包括第一连接板、第二连接板和第二套筒，第一连接板、第二连接板分别与所述第一套筒焊接，所述第二套筒两端分别安装有轴承，限位螺栓依次穿过垫片、第一连接板、垫片、轴承、第二套筒、轴承、垫片、第二连接板、垫片、螺母将第一连接板、第二连接板和第二套筒连接；所述安装框内还安装有拉力调节结构，所述拉力调节结构包括丝杆、丝杆支座和电机支座，所述丝杆支座分别通过圆法兰轴承与上安装板、下安装板连接，所述电机支座通过螺栓与丝杆支座连接，所述电机支座上安装有丝杆电机；所述丝杆的一端通过轴承与丝杆支座连接并通过联轴器与丝杆电机连接；所述丝杆上配合安装有丝杆螺母，丝杆螺母可在丝杆上移动，丝杆螺母连接有两根弹簧，两根弹簧的另一端与弹簧连接板连接，所述弹簧连接板与第二套筒连接；

所述安装框与所述髋部调整机构连接装置相互平行，所述上连杆与所述下连杆相互平行；所述髋部调整机构连接装置的上、下连接板之间设有连接块，所述连接块用于连接髋部调整机构。