[发明专利]一种康复机器人外骨骼平衡系统

权利要求书

1.一种康复机器人外骨骼平衡系统，其特征在于，包括跑台、台架和平衡调节机构，所述台架与所述跑台连接，所述平衡调节机构与所述台架连接；所述平衡调节机构包括安装框、上连杆、下连杆和髋部调整机构连接装置；其中：

所述安装框包括上安装板和下安装板，上安装板和下安装板镜像对称，上、下安装板之间设有多个垫块并通过螺栓将上、下安装板与垫块连接，在上、下安装板之间形成容腔；所述髋部调整机构连接装置包括上连接板和下连接板，上连接板和下连接板镜像对称，上、下连接板之间设有垫块并通过螺栓将上、下连接板与垫块连接，在上、下连接板之间形成容腔；

所述上/下连杆由两根方管组成，两根方管两端分别通过第一套筒连接，所述第一套筒分别与两根方管焊接，所述第一套筒两端分别安装有轴承；所述上/下连杆的一端安装在安装框内且与两安装板连接，具体为限位螺栓依次穿过垫片、上安装板、垫片、轴承、第一套筒、轴承、垫片、下安装板、垫片、螺母将上/下连杆与安装框连接；所述上/下连杆的另一端安装在髋部调整机构连接装置内并与上、下连接板连接，具体为限位螺栓依次穿过垫片、上连接板、垫片、轴承、第一套筒、轴承、垫片、下连接板、垫片、螺母将上/下连杆与髋部调整机构连接装置连接；所述上连杆安装在安装框内的一端还连接有套筒连接件，所述套筒连接件包括第一连接板、第二连接板和第二套筒，第一连接板、第二连接板分别与所述第一套筒焊接，所述第二套筒两端分别安装有轴承，限位螺栓依次穿过垫片、第一连接板、垫片、轴承、第二套筒、轴承、垫片、第二连接板、垫片、螺母将第一连接板、第二连接板和第二套筒连接；所述安装框内还安装有拉力调节结构，所述拉力调节结构包括丝杆、丝杆支座和电机支座，所述丝杆支座分别通过圆法兰轴承与上安装板、下安装板连接，所述电机支座通过螺栓与丝杆支座连接，所述电机支座上安装有丝杆电机；所述丝杆的一端通过轴承与丝杆支座连接并通过联轴器与丝杆电机连接；所述丝杆上配合安装有丝杆螺母，丝杆螺母可在丝杆上移动，丝杆螺母连接有两根弹簧，两根弹簧的另一端与弹簧连接板连接，所述弹簧连接板与第二套筒连接；

所述安装框与所述髋部调整机构连接装置相互平行，所述上连杆与所述下连杆相互平行；所述髋部调整机构连接装置的上、下连接板之间设有连接块，所述连接块用于连接髋部调整机构。

2.根据权利要求1所述一种康复机器人外骨骼平衡系统，其特征在于，所述髋部调整机构包括底板、直线导轨一、螺纹丝杆、直线导轨二、连接板一、连接板二、外骨骼连接板一、外骨骼连接板二；所述底板两端分别设有挡板一、挡板二，所述直线导轨一、螺纹丝杆、直线导轨二平行安装在挡板一和挡板二之间，螺纹丝杆位于直线导轨一和直线导轨二中间，直线导轨一和直线导轨二两端分别通过光轴支架与挡板一和挡板二连接，光轴支架与挡板一或挡板二通过螺栓连接；所述螺纹丝杆两端分别通过深沟球法兰边轴承与挡板一和挡板二连接；所述挡板二外侧连接有手轮固定座，螺纹丝杆穿过手轮固定座与手轮连接；所述直线导轨一上安装有直线轴承一和直线轴承二，直线轴承一和直线轴承二反向套装在直线导轨一上，并且可以在直线导轨一上滑动；所述直线导轨二上安装有直线轴承三和直线轴承四，直线轴承三和直线轴承四反向套装在直线导轨二上，并且可以在直线导轨二上滑动；所述螺纹丝杆上安装有丝杆螺母一和丝杆螺母二，丝杆螺母一和丝杆螺母二反向套装在螺纹丝杆上，并且可以在螺纹丝杆上转动；所述连接板一穿过直线导轨一、螺纹丝杆、直线导轨二并通过螺栓与直线轴承一、丝杆螺母一和直线轴承三连接；所述连接板二穿过直线导轨一、螺纹丝杆、直线导轨二并通过螺栓与直线轴承二、丝杆螺母二和直线轴承四连接；所述丝杆螺母一上连接有螺母座一，所述螺母座一上连接有滑块连接板一；所述丝杆螺母二上连接有螺母座二，所述螺母座二上连接有滑块连接板二；所述外骨骼连接板一穿过直线导轨一、螺纹丝杆、直线导轨二并通过螺栓与滑块连接板一连接；所述外骨骼连接板二穿过直线导轨一、螺纹丝杆、直线导轨二并通过螺栓与滑块连接板二连接；

所述底板通过连接块与髋部调整机构连接装置的上、下连接板连接。

3.根据权利要求1所述一种康复机器人外骨骼平衡系统，其特征在于，所述安装框还安装有多个六角双通柱，所述六角双通柱两端用螺栓固定，六角双通柱两端的螺栓依次穿过垫片、上/下安装板、垫片、六角双通柱将六角双通柱与上/下安装板连接。