[发明专利]多组件同步运动的轨迹优化方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种多组件同步运动的轨迹快速优化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个组件的多组位置，所述多个组件的每组位置对应于一个控制节点，两个相邻的控制节点限定一个子野；

基于所述多个组件的所述多组位置，确定每个组件在每个控制节点处的速度；

基于每个组件在每个控制节点处的速度，确定每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长；

基于每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，迭代更新以确定对应于每个子野的优化时长，其中，对于所述迭代更新，识别所述多个组件中的一个或多个组件并先于其他组件执行迭代更新；以及

基于对应于每个子野的优化时长，确定每个子野中的每个组件的运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个组件包括以下至少一个：机架、多叶光栅(MLC)的一个或两个以上叶片、钨门或辐射剂量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个组件在每个控制节点处的速度，确定每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，包括：

对于至少一个子野的每个子野中的每个组件，

获取所述组件的一组运动约束；

基于每个控制节点处所述组件的速度，确定所述组件匹配的速度模型；以及

基于所述速度模型和所述一组运动约束，确定所述组件执行所述子野的最小时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别的一个或多个组件包括以下至少一个：相较于其他组件具有更大的最小时长的第一组件；

在以第一速度模型执行子野的多叶光栅的叶片中具有最大位移的第一叶片；

在以第二速度模型执行子野的多叶光栅的叶片中具有最大位移的第二叶片；或

在以第三速度模型执行子野的多叶光栅的叶片中具有最大位移的第三叶片。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，迭代更新以确定对应于每个子野的优化时长，包括：

对于至少一个子野的每个子野，基于每个组件执行每个子野的最小时长，确定对应于每个子野的候选最小时长；以及

基于对应于至少一个子野的至少一个候选最小时长，迭代更新以确定对应于每个子野的优化时长。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于对应于至少一个子野的至少一个候选最小时长，确定对应于每个子野的优化时长，包括：

基于对应于至少一个子野的至少一个候选最小时长，确定所述多个组件在子野中的多个最大有效位移；

响应于所述多个组件中的至少一个组件的位移大于最大有效位移，迭代更新对应子野的候选最小时长。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述迭代更新对应子野的候选最小时长包括：

基于所述多个组件的多个位移、所述多个组件的最大有效位移以及所述多个组件的最小有效位移，更新所述候选最小时长，其中，所述最小有效位移是所述多个组件在候选最小时长内达到的位移。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于对应于至少一个子野的至少一个候选最小时长，确定对应于每个子野的优化时长，包括：

响应于所述多个组件的位移小于最大有效位移，将所述候选最小时长指定为子野的优化时长。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，迭代更新以确定对应于每个子野的优化时长，包括：

从所述多个组件中识别一个或两个以上的组件，在对其他组件执行用于确定优化时长的一个或两个以上的迭代之前，针对所述识别的一个或两个以上组件执行用于确定优化时长的一个或两个以上的迭代。

10.一种多组件同步运动的轨迹快速优化系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，获取多个组件的多组位置，所述多个组件的每组位置对应于一个控制节点，两个相邻的控制节点限定一个子野；

处理模块，包括速度确定单元、时长确定单元及运动参数确定单元，其中，

所述速度确定单元，基于所述多个组件的多组位置，确定每个组件在每个控制节点处的速度；

所述时长确定单元，

基于每个组件在每个控制节点处的速度，确定每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长；

基于每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，迭代更新以确定对应于每个子野的优化时长，其中，对于所述迭代更新，识别所述多个组件中的一个或多个组件并先于其他组件执行迭代更新；

所述运动参数确定单元，基于对应于每个子野的优化时长，确定每个子野中的每个组件的运动参数。