[发明专利]一种无人机弹射起飞的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机弹射起飞的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令；

实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；

获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的触发回路上线之后为断路状态，所述无人机的弹射筒内壁上设置有环形阵列，使得所述无人机在弹射过程中，断路的所述触发回路能够与环形阵列接触导通，从而产生所述阵列触发信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令，包括：

预定义激活指令，所述激活指令至少包括弹射起飞指令、检修指令；

当获取到无人机的弹射起飞指令时，则激活无人机进入待机状态；

获取激活指令的类型，当所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，提供检测响应权限；

反馈待机指令至所述无人机的弹射装置，等待所述弹射装置的弹射作业。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，还包括无人机的起飞预检：

预定义起飞预检项目，当检测到所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，轮检所述起飞预检项目中的所有预检项；

当任意一项的预检项存在故障时，反馈故障指令至所述无人机的弹射装置，下线所述触发回路；

所述预检项目至少包括所述触发回路的预检；

当所述激活指令的类型为检修指令时，开放所述无人机的检修响应权限，所述检修响应权限不包括对预设阵列的修改权限。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态，包括：

预设用以激发所述无人机的自启程序的触发信号的阵列；

将所述阵列中的各项触发信号进行序列化排序，形成序列编号并与对应的触发信号关联；

当所述触发回路上线之后，所述无人机实时监测所述触发回路上的检测信号；当检测到某个阵列中的第一序列的触发信号时，提取该第一序列的后续序列所对应的触发信号与后续检测所述触发回路上的检测信号进行匹配：

若匹配失败，则不响应；

若匹配成功，则激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；

所述预设阵列的触发信号对应多组独立的检测信号，所述检测信号的参数值为变量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路，包括：

当检测到第一序列的触发信号时，获取所述无人机的瞬时速度，计算所述无人机的脱筒时间；

获取所述无人机的延时参量，根据所述脱筒时间对所述延时参量进行修正，重新确定所述无人机起飞执行的时延节点；

当所述无人机在相应的时延节点完成起飞执行的操作之后，所述无人机完成自主起飞，下线所述无人机的触发回路，关闭检测响应权限；

所述无人机起飞执行的操作至少包括：翼展、动力启动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述触发回路包括内置线路、外置触点，当检测到所述无人机完成翼展之后，断开所述触发回路的内置线路与外置触点的连接；

当检测到无人机的动力启动、翼展全部完成之后，反馈起飞完成指令弹射装置。