[发明专利]车辆盲点监测雷达无依托标定方法

说明书

本发明涉及车载雷达系统技术领域，尤其涉及车辆盲点监测雷达无依托标定方法。步骤为车辆启动后，位于车辆后方左右两侧的雷达也同步启动，两侧雷达完成自检。两侧雷达查看存储于自身flash特定区域的标志位信息，判断本侧雷达是否已经完成了安装角标定。如果没有完成标定，则启动标定功能，并关闭预警功能，在标定完成后将标定结果写入flash特定区域，同时更改标志位；如果已经完成标定，则既启动标定功能，又启动预警功能，在标定完成后根据新的标定结果修正已有标定结果。本发明提出的方法不需要特定的场地和器械，不需要特定的基准目标，也不需要车身速度等信息，标定快速准确，具备抗干扰能力和容错机制。

技术领域

本发明涉及车载雷达系统技术领域，尤其涉及车辆盲点监测雷达无依托标定方法。

背景技术

随着半导体行业和电子行业的不断进步，很多电子设备愈加的小型化，性能也愈加强大。受益于此，车辆装配了更多的传感器以加强对车辆周边环境的感知，也因此越加智能化。盲点监测雷达能够监测处于驾驶员盲区的目标，可以警示驾驶员从而减少碰撞风险。特别是黑夜或者雨雾天气，驾驶员的视线不够清楚，盲点监测雷达尤其能够提升驾驶的安全性，也因此得到了越来越多的应用。

盲点监测雷达在装车过程中，受安装支架加工误差和安装人员操作误差等多种因素影响会与预设的安装角度有所偏差。在使用过程中，受车辆颠簸震动影响，也有可能与初始值有所变化。因而，有必要设计一种简单高效的标定方法。

在已公开的相关技术中，例如申请公布号CN 110703212 A的专利要求特定的场地或器械配套标定，因而有一定的局限性。申请公布号CN 111190150 B的专利需要获取车身信息，如车辆行驶速度等，但是存在某些特定车型特定客户无法获取车速，因而也有一定的限制。申请公布号CN 113985370 A的专利虽然不需要配套场地器械，不需要车身信息，但是需要汽车沿直线行驶，同时没有充分利用雷达数据帧与帧之间的关联，没有利用左侧雷达和右侧雷达的信息共享，在容错机制和标定效率方面仍有提升空间。

发明内容

针对背景技术中存在的问题，提出车辆盲点监测雷达无依托标定方法。本发明提出的方法不需要特定的场地和器械，不需要特定的基准目标，也不需要车身速度等信息，标定快速准确，具备抗干扰能力和容错机制。

本发明提出车辆盲点监测雷达无依托标定方法，方法步骤如下：

S1、车辆启动后，位于车辆后方左右两侧的雷达同步启动，两侧雷达完成自检；

S2、两侧雷达查看存储于自身flash特定区域的标志位信息，判断本侧雷达是否已经完成了安装角标定；如果没有完成标定，则启动标定功能，并关闭预警功能，在标定完成后将标定结果写入flash特定区域，同时更改标志位；如果已经完成标定，则既启动标定功能，又启动预警功能，在标定完成后根据新的标定结果修正已有标定结果；

S3、在标定功能下，车辆左右两侧雷达分别记录各自测量到的检测点信息，包括距离、角度、多普勒速度这三个维度信息；左右两侧雷达周期性的发送雷达信号用以检测目标，雷达信号的发送周期为T，左右两侧雷达记录的检测点信息每T时间更新一次；

S4、左右两侧雷达每次收到检测点信息后，分别计算安装角度vs车辆速度的二维估计矩阵，矩阵中每个元素的值表示估计概率，每个元素的行坐标表示安装角度估计值，每个元素的列坐标表示车辆速度估计值；

S5、二维估计矩阵中值最大的元素如果只有1个，则选择该元素的估计概率及其行列坐标；如果值最大的元素有多个、且位置连续，则选择中间位置的元素；如果值最大的元素有多个、但位置不连续，则选择所有的值最大元素的估计概率及其行列坐标；将所选元素的行列坐标换算成安装角度估计值和车辆速度估计值，换算方式如下：

V_est＝y*N-0.5*N；