[发明专利]栅格地图的构建方法及构建装置、自行走装置、存储介质

说明书

一种栅格地图的构建方法及构建装置、自行走装置、存储介质，所述构建方法应用于自行走装置，包括：基于激光探测器和图像传感器构建语义栅格地图，其中所述语义栅格地图中包括可移动障碍物；以及去除所述语义栅格地图中的可移动障碍物以获得所述栅格地图。

技术领域

本公开涉及自行走装置技术领域，具体而言，涉及栅格地图的构建方法及构建装置、自行走装置、存储介质，特别涉及一种用于自行走装置的栅格地图的构建方法及构建装置。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的智能化的自行走装置，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人能够构建地图，自动识别清扫路线，并根据清扫路线选择清扫模式，不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。

发明内容

本公开一些实施例提供一种栅格地图的构建方法，应用于自行走装置，所述构建方法包括：

基于激光探测器和图像传感器构建语义栅格地图，其中所述语义栅格地图中包括可移动障碍物；以及

去除所述语义栅格地图中的可移动障碍物以获得所述栅格地图。

在一些实施例中，基于激光探测器和图像传感器构建语义栅格地图包括：

基于所述图像传感器获取包括障碍物的视觉图像，并在所述视觉图像中标识所述可移动障碍物；

基于所述激光探测器获取障碍物的激光点；

将所述视觉图像中的障碍物与所述激光点对齐，对所述激光点进行语义分割以区分对应可移动障碍物的第一激光点以及对应固定障碍物的第二激光点；以及

基于所述第一激光点和所述第二激光点构建所述语义栅格地图。

在一些实施例中，将所述视觉图像中的障碍物与所述激光点对齐，对所述激光点进行语义分割以区分对应可移动障碍物的第一激光点以及对应固定障碍物的第二激光点包括：

将所述视觉图像中障碍物的位于图像坐标系中的2D像素点转换为相机坐标系中的第一3D坐标点；

将所述相机坐标系中的第一3D坐标点转换为自行走装置坐标系中的第二3D坐标点；以及

在所述自行走装置坐标系下将所述激光点与所述第二3D坐标点对齐，对所述第一激光点和第二激光点标注语义信息，其中所述第一激光点标注可移动障碍物信息。

在一些实施例中，所述激光点位于一水平面内，

在所述自行走装置坐标系下将所述激光点与所述第二3D坐标点对齐包括：

将所述第二3D坐标点投影至所述水平面内获得2D坐标点；以及

在所述水平面内将所述激光点与所述2D坐标点对齐。

在一些实施例中，基于所述第一激光点和所述第二激光点构建所述语义栅格地图包括：

根据所述第一激光点和第二激光点的位置信息确定语义栅格地图中各栅格的占据状态概率，并根据所述第一激光点的语义信息对语义栅格地图中对应可移动障碍物的栅格进行语义标注。

在一些实施例中，去除所述语义栅格地图中的可移动障碍物以获得所述栅格地图包括：

选定所述语义栅格地图中的处理区域；

对所述处理区域中的可移动障碍物执行边框拟合获得可移动障碍物轮廓；以及

去除所述移动障碍物轮廓所占区域。

在一些实施例中，在去除所述移动障碍物轮廓所占区域之前，去除所述语义栅格地图中的可移动障碍物以获得所述栅格地图还包括：

剔除误判为可移动障碍物的障碍物轮廓。