[发明专利]主机、润滑剂的封入方法、润滑剂组

说明书

本发明的课题在于，在统一润滑剂类型的同时适当地润滑减速机构不同的多个减速机。机械手(1)具备减速机构互不相同的多个减速机(15)。多个减速机(15)中封入有包含通用的基础润滑剂且所掺合的添加剂及稀释油中的至少一个不同的润滑脂。

技术领域

本申请主张基于2021年3月31日申请的日本专利申请第2021-059226号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种主机、润滑剂的封入方法、润滑剂组。

背景技术

以往，已知一种搭载有多个减速机的机械手(例如，参考专利文献1)。在这种机械手中，所搭载的多个减速机有时会具有互不相同的减速机构。

在这种机械手中，需要对多个减速机封入与各自的性能等对应的单独的润滑剂。因此，需要多种润滑剂，导致单独准备和废弃之类的润滑剂的使用和更换工作等变得麻烦。

专利文献1：日本特开2019-217573号公报

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，在统一润滑剂类型的同时适当地润滑减速机构不同的多个减速机。

本发明的主机具备减速机构互不相同的第1减速机和第2减速机，

所述第1减速机和所述第2减速机中封入有包含通用的基础润滑剂的润滑剂，

在封入到所述第1减速机中的第1润滑剂与封入到所述第2减速机中的第2润滑剂之间，所述润滑剂所掺合的添加剂及稀释油中的至少一个不同。

并且，本发明的主机具有组装有第1减速机的基端侧关节和组装有第2减速机且位于比所述基端侧关节更靠前端侧的前端侧关节，

所述第1减速机和所述第2减速机中封入有包含通用的基础润滑剂的润滑剂，

在封入到所述第1减速机中的第1润滑剂与封入到所述第2减速机中的第2润滑剂之间，所述润滑剂所掺合的添加剂或稀释油不同。

并且，本发明的润滑剂的封入方法用于在具备减速机构互不相同的第1减速机和第2减速机的主机中封入润滑剂，

在所述第1减速机和所述第2减速机中封入包含通用基础润滑剂且所掺合的添加剂不同的润滑剂。

并且，本发明的润滑剂的封入方法用于在具备组装有第1减速机的基端侧关节和组装有第2减速机且位于比所述基端侧关节更靠前端侧的前端侧关节的主机中封入润滑剂，

在所述第1减速机和所述第2减速机中封入包含通用基础润滑剂且所掺合的添加剂不同的润滑剂。

并且，本发明的润滑剂组包含封入到上述主机的减速机中的所述第1润滑剂和所述第2润滑剂。

并且，本发明的润滑剂组包含封入到上述主机的减速机中的所述基础润滑剂、掺合于所述第1润滑剂中的添加剂或稀释油及掺合于所述第2润滑剂中的添加剂或稀释油。

发明效果

根据本发明，能够在统一润滑剂类型的同时适当地润滑减速机构不同的多个减速机。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的机械手的立体图。

图2(a)是顶帽型挠曲啮合式减速机的剖视图，图2(b)是筒型挠曲啮合式减速机的剖视图。

图3(a)是中心曲柄型偏心摆动式减速机的剖视图，图3(b)是分配型偏心摆动式减速机的剖视图。

图4是表示与减速机构或机械手类型对应的润滑脂润滑的主要观点的图。

图5是表示与减速机构或机械手类型对应的套装的另一例的图。