[发明专利]一种新型自动泊车机器人

说明书

本发明公开了一种新型自动泊车机器人，包括泊车移动平台和车轮夹起装置，泊车移动平台包括平台架、主动轮机构、从动轮机构，平台架包括横梁、分别垂直连接于横梁两端前侧的两个纵梁，在平台架底部四个支撑位设置有至少一个主动轮机构和至少一个从动轮机构；车轮夹起装置包括至少两个以上夹持叉臂组件，至少两个以上夹持叉臂组件呈横向间隔设置于两个纵梁之间，夹持叉臂组件包括两个叉臂体、用于驱动两个叉臂体在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体在横向上同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个叉臂体上下移动的升降驱动构件，提高泊车移动平台移动的灵活性，使得叉臂体的受力均匀，避免在抬起车辆时出现晃动。

技术领域

本发明涉及车辆搬运机器人技术领域，特别涉及一种新型自动泊车机器人。

背景技术

随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，随之出现停车排队、找车位时间长的问题，现在市场上出现一些自动泊车机器人，自动泊车机器人可对车辆进行识别，并将车辆抬起搬运至指定的停车位置，提高停车的效率。而现有的自动泊车机器人一般包括车轮夹起装置、泊车移动平台，其中车轮夹起装置一般包括至少两组夹持叉臂组件，其中夹持叉臂组件包括相互平行的两个夹持臂，通过两个夹持壁的夹合来夹持承托车轮。而泊车移动平台一般包括移送架、设置于移送架下部的滑轮驱动机构，现有的自动泊车机器人在实际使用时存在以下问题：由于识别定位的误差，导致两组夹持叉臂组件之间在夹持承托车轮时，会存在一定的错位，从而导致各组夹持叉臂组件受力不均匀；以及，针对不同轴距的车辆，车轮夹起组件难以进行高效准确的定位调控，适配的范围小；此外，现有的自动泊车机器人的移动灵活性差，难以适配移动通道窄小的停车场。

发明内容

本发明目的在于提供一种新型自动泊车机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本发明提供一种新型自动泊车机器人，其包括：泊车移动平台和车轮夹起装置，泊车移动平台包括水平设置的平台架、主动轮机构、从动轮机构，所述平台架包括横梁、分别垂直连接于横梁两端前侧的两个纵梁，所述纵梁呈前后延伸设置，所述横梁左右两端的底部和两个纵梁前端的底部构成呈矩形分布的四个支撑位，在所述四个支撑位设置有至少一个所述主动轮机构和至少一个所述从动轮机构；

所述主动轮机构包括舵轮基座、舵轮转向座、主动转向驱动单元、安装于舵轮转向座的舵轮体和舵轮驱动单元，所述主动转向驱动单元设置有与所述舵轮转向座传动连接、使所述舵轮转向座相对所述舵轮基座绕竖直轴线转动的主动转向驱动端，所述舵轮驱动单元设置有与所述舵轮体传动连接、使所述舵轮体绕自身横向延伸轴线转动的舵轮驱动端；

所述从动轮机构包括从动基座、从动转向座、从动转向驱动单元、安装于从动转向座的从动轮体，所述从动转向驱动单元设置有与从动转向座传动连接、使所述从动转向座相对所述从动基座绕竖直轴线转动的从动转向驱动端，所述从动轮体相对所述从动转向座绕自身横向延伸轴线自由转动；

车轮夹起装置包括安装于横梁前侧的至少两个以上夹持叉臂组件，至少两个以上所述夹持叉臂组件呈横向间隔设置于两个纵梁之间，所述夹持叉臂组件包括横向间隔平行设置的两个叉臂体、用于驱动两个叉臂体在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体在横向上相对所述平台架同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个叉臂体同步地相对所述平台架上下移动的升降驱动构件，所述叉臂体呈前后延伸的。