[发明专利]一种新型自动泊车机器人

权利要求书

1.一种新型自动泊车机器人，其特征在于：其包括：

泊车移动平台，其包括水平设置的平台架(100)、主动轮机构(200)、从动轮机构(300)，所述平台架(100)包括横梁(110)、分别垂直连接于横梁(110)两端前侧的两个纵梁(120)，所述纵梁(120)呈前后延伸设置，所述横梁(110)左右两端的底部和两个纵梁(120)前端的底部构成呈矩形分布的四个支撑位，在所述四个支撑位设置有至少一个所述主动轮机构(200)和至少一个所述从动轮机构(300)；

所述主动轮机构(200)包括舵轮基座(210)、舵轮转向座(220)、主动转向驱动单元(230)、安装于舵轮转向座(220)的舵轮体(240)和舵轮驱动单元，所述主动转向驱动单元(230)设置有与所述舵轮转向座(220)传动连接、使所述舵轮转向座(220)相对所述舵轮基座(210)绕竖直轴线转动的主动转向驱动端，所述舵轮驱动单元设置有与所述舵轮体(240)传动连接、使所述舵轮体(240)绕自身横向延伸轴线转动的舵轮驱动端；

所述从动轮机构(300)包括从动基座(310)、从动转向座(320)、从动转向驱动单元(330)、安装于从动转向座(320)的从动轮体(340)，所述从动转向驱动单元(330)设置有与从动转向座(320)传动连接、使所述从动转向座(320)相对所述从动基座(310)绕竖直轴线转动的从动转向驱动端，所述从动轮体(340)相对所述从动转向座(320)绕自身横向延伸轴线自由转动；

车轮夹起装置，其包括安装于横梁(110)前侧的至少两个以上夹持叉臂组件(400)，至少两个以上所述夹持叉臂组件(400)呈横向间隔设置于两个纵梁(120)之间，所述夹持叉臂组件(400)包括横向间隔平行设置的两个叉臂体(410)、用于驱动两个叉臂体(410)在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体(410)在横向上相对所述平台架(100)同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个叉臂体(410)同步地相对所述平台架(100)上下移动的升降驱动构件，所述叉臂体(410)呈前后延伸的。

2.根据权利要求1所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：

所述横梁(110)为可自由伸缩并固定的伸缩杆结构，至少两个以上夹持叉臂组件(400)分别安装于横梁(110)不同的伸缩段上。

3.根据权利要求2所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：

所述横梁(110)包括两个侧梁管(111)和一个中间梁(112)，两个所述侧梁管(111)分别可滑动地套设于中间梁(112)的两端，所述夹持叉臂组件(400)的数量为两个，两个所述夹持叉臂组件(400)分别安装于两个侧梁管(111)，在每个所述侧梁管(111)与中间梁(112)之间设置有调节驱动单元(113)，所述调节驱动单元(113)用于驱动侧梁管(111)与中间梁(112)相对滑动。

4.根据权利要求1所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：

所述舵轮转向座(220)转动安装于舵轮基座(210)，所述舵轮转向座(220)连接有舵轮转向齿轮(221)，所述主动转向驱动单元(230)设置有与所述舵轮转向齿轮(221)啮合传动的主动转向齿轮(231)，所述舵轮驱动单元还包括固定安装于舵轮转向座(220)的舵轮驱动电机(250)、嵌入安装于舵轮转向座(220)内部的减速器，所述舵轮驱动电机(250)通过减速器与所述舵轮体(240)传动连接；

所述从动转向座(320)转动安装于所述从动基座(310)，所述从动转向座(320)连接有从动转向齿轮(321)，所述从动转向驱动单元(330)设置有与所述从动转向齿轮(321)啮合传动的从动轮转向齿轮(331)。

5.根据权利要求4所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：

所述从动轮机构(300)包括固定安装于从动基座(310)的从动轮转角编码器(350)，所述从动轮转角编码器(350)设置有与从动转向齿轮(321)啮合的从动轮监测齿轮(351)；

所述主动轮机构(200)还包括安装于舵轮基座(210)的舵轮转角编码器(260)，所述舵轮转角编码器(260)设置有与所述舵轮转向齿轮(221)啮合的舵轮监测齿轮(261)。