[发明专利]一种飞行器及其控制方法

说明书

本发明公开了一种飞行器及其控制方法。其包括：机体；多个一级涵道，分别与所述机体连接；多个二级涵道，一一对应设置在所述一级涵道下方，所述二级涵道的直径小于所述一级涵道的直径；以及多个第二连接装置，一一对应将所述二级涵道与所述机体连接，所述第二连接装置用于使所述二级涵道在上半球面内三维旋转；其中，所述一级涵道与所述二级涵道共轴对转设置。二级涵道可以指向空间内上半球面的各个方向，使二级涵道可以实现三维矢量旋转；提高对二级涵道的控制精度，使飞行器操控性更强，使飞行器控制灵活性，提高飞行器的机动性，以满足多种复杂环境的起降和飞行需求。

技术领域

本发明属于航空技术领域，尤其涉及一种飞行器及其控制方法。

背景技术

现有的无人机系统具有成本低、起飞着陆灵活等优点，可以装载配套任务载荷实现多种飞行任务，应用范围广，尤其是其中的电驱动类旋翼无人机应用更为广泛。

但是现有的电驱动类旋翼无人机在应用过程中仍然存在许多问题，其中比较突出的便是机动性差，不能满足低空侦查、应急救援、物流配送、环境监测多种复杂环境的起降和飞行需求。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是提供一种飞行器及其控制方法以解决上述问题。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种飞行器，包括：

机体；

多个一级涵道，分别与所述机体连接；

多个二级涵道，一一对应设置在所述一级涵道下方，所述二级涵道的直径小于所述一级涵道的直径；以及

多个第二连接装置，一一对应将所述二级涵道与所述机体连接，所述第二连接装置用于使所述二级涵道在上半球面内三维旋转；

其中，所述一级涵道与所述二级涵道共轴对转设置。

在一个可选的实施例中，所述第二连接装置包括第一连接臂、第二连接臂和底座，所述底座与所述机体固定，所述第二连接臂的一端与所述底座固定，所述第二连接臂的另一端与所述第一连接臂铰接，所述第一连接臂与所述二级涵道连接，

其中，所述第二连接臂沿着所述机体的横轴方向设置，并且所述第二连接臂的一端可相对其另一端围绕所述第二连接臂的轴向旋转，所述第一连接臂可围绕所述机体的纵轴摆动。

在一个可选的实施例中，所述第一连接臂和所述第二连接臂内分别安装有相应的第三驱动电机和齿轮传动机构，所述第二连接臂内的所述第三驱动电机用于驱动所述第二连接臂的一端相对其另一端围绕所述第二连接臂的轴向旋转，所述第一连接臂内的所述第三驱动电机用于驱动所述第一连接臂围绕所述机体的纵轴摆动。

在一个可选的实施例中，所述第一连接臂为镂空状结构。

在一个可选的实施例中，所述第一连接臂的一端与所述二级涵道连接，所述第一连接臂的另一端设置有连接耳结构，所述连接耳结构与所述第二连接臂的一端铰接。

在一个可选的实施例中，所述飞行器还包括第一连接装置，所述第一连接装置将所述一级涵道与所述机体连接，所述第一连接装置适于使所述一级涵道朝向所述机体的前后方向倾转。

在一个可选的实施例中，所述一级涵道内设置有一级风扇；所述一级涵道为两个，所述第一连接装置为轴体结构，所述第一连接装置沿着横向穿过所述机体，两个所述一级涵道布置在所述第一连接装置的两端，

所述飞行器还包括：

第一驱动电机，与所述一级风扇连接，所述第一驱动电机用于驱动所述一级风扇旋转；