[发明专利]一种树障清理方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种树障清理方法、装置及系统，其中，方法包括：响应接收到的用户指令，获取目标树木和目标树木周围的导线的点云数据；根据点云数据构建目标树木和导线的点云模型，并以导线为中心划分安全区域；在点云模型中，确定目标树木与安全区域重叠的点云区域；根据点云区域确定最小作业区域和树障清理机器人的作业参数；控制树障清理机器人依据作业参数清理最小作业区域的树障，解决了现有技术中采用人工作业清理树障存在的人身安全风险高、劳动强度大的问题，树障清理劳动强度大、人身安全风险高的问题，提高了树障清理的处理效率，使树障清理流程更加程序化、自动化。

技术领域

本发明涉及电力安全技术领域，尤其涉及一种树障清理方法、装置及系统。

背景技术

在电力线路安全领域中，当树木高度与架空线路之间的距离超出电力线路安全距离时，会对电网线路运行造成安全隐患，如容易造成线路跳闸，甚至使线路断裂或者杆塔倒塌，导致较大面积的停电等安全隐患。因此，需要对树障进行及时清理。

现有的树障清理方法是通过借助绝缘斗臂车或者高空作业车等装备，以人工砍切方式清除树障，而这种方式存在劳动强度大、人身安全风险高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种树障清理方法、装置及系统，解决了现有树障清理劳动强度大、人身安全风险高的问题，提高了树障清理的处理效率，使树障清理流程更加程序化、自动化。

本发明提供了一种树障清理方法，所述方法包括：

响应接收到的用户指令，获取目标树木和所述目标树木周围的导线的点云数据；

根据所述点云数据构建所述目标树木和所述导线的点云模型，并以所述导线为中心划分安全区域；

在所述点云模型中，确定所述目标树木与所述安全区域重叠的点云区域；

根据所述点云区域确定最小作业区域和树障清理机器人的作业参数；

控制所述树障清理机器人依据所述作业参数清理所述最小作业区域的树障。

可选地，所述根据所述点云区域确定最小作业区域和树障清理机器人的作业参数，包括：

在所述点云区域中确定切面面积最小的作业区域；

计算所述切面面积最小的作业区域的切面角；

根据所述切面角与矩形切面参数的映射关系确定所述切面角对应的矩形切面参数，以所述切面角和所述矩形切面参数作为所述树障清理机器人的作业参数。

可选地，所述并以所述导线为中心划分安全区域，包括：

确定与所述目标树木距离最近的目标导线；

以所述目标导线的点云为中心，预设安全距离为半径构建圆柱体状的安全区域。

可选地，所述在点云区域中确定切面面积最小的作业区域，包括：

计算与所述点云区域相切的所有切面的面积；

根据最小切面面积对应的切面确定最小作业区域。

可选地，所述控制所述树障清理机器人依据所述作业参数清理所述最小作业区域的树障，包括：

在所述最小作业区域中，根据所述矩形切面参数规划树障清理机器人的移动轨迹；所述移动轨迹的方向为从左往右，从下往上；

控制所述树障清理机器人依据所述移动轨迹清理所述最小作业区域的树障。

可选地，所述控制所述树障清理机器人依据所述移动轨迹清理所述最小作业区域的树障之前，包括：

计算所述最小作业区域的作业次数；