[发明专利]一种树障清理方法、装置及系统

权利要求书

1.一种树障清理方法，其特征在于，所述方法包括：

响应接收到的用户指令，获取目标树木和所述目标树木周围的导线的点云数据；

根据所述点云数据构建所述目标树木和所述导线的点云模型，并以所述导线为中心划分安全区域；

在所述点云模型中，确定所述目标树木与所述安全区域重叠的点云区域；

根据所述点云区域确定最小作业区域和树障清理机器人的作业参数；

控制所述树障清理机器人依据所述作业参数清理所述最小作业区域的树障；

所述根据所述点云区域确定最小作业区域和树障清理机器人的作业参数，包括：

在所述点云区域中确定切面面积最小的作业区域；

计算所述切面面积最小的作业区域的切面角；

根据所述切面角与矩形切面参数的映射关系确定所述切面角对应的矩形切面参数，以所述切面角和所述矩形切面参数作为所述树障清理机器人的作业参数；

所述并以所述导线为中心划分安全区域，包括：

确定与所述目标树木距离最近的目标导线；

以所述目标导线的点云为中心，预设安全距离为半径构建圆柱体状的安全区域；

所述在点云区域中确定切面面积最小的作业区域，包括：

计算与所述点云区域相切的所有切面的面积；

根据最小切面面积对应的切面确定最小作业区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述树障清理机器人依据所述作业参数清理所述最小作业区域的树障，包括：

在所述最小作业区域中，根据所述矩形切面参数规划树障清理机器人的移动轨迹；所述移动轨迹的方向为从左往右，从下往上；

控制所述树障清理机器人依据所述移动轨迹清理所述最小作业区域的树障。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述树障清理机器人依据所述移动轨迹清理所述最小作业区域的树障之前，包括：

计算所述最小作业区域的作业次数；

根据所述作业次数依次确定作业面；

获取所述作业面的位置信息；

根据所述位置信息调整所述树障清理机器人的切割起点；

将所述树障清理机器人的切割角度调整为所述切面角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述树障清理机器人依据所述移动轨迹清理所述最小作业区域的树障，包括：

控制所述树障清理机器人依据所述移动轨迹清理所述作业面的树障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制树障清理机器人依据所述移动轨迹清理所述作业面的树障之后，包括：

跳转执行所述根据作业次数依次确定作业面的步骤，直至将最小作业区域的树障清理完毕。

6.一种树障清理装置，其特征在于，应用于如权利要求1所述的方法，所述装置包括：

获取模块，用于响应接收到的用户指令，获取目标树木和所述目标树木周围的导线的点云数据；

构建与划分模块，用于根据所述点云数据构建所述目标树木和所述导线的点云模型，并以所述导线为中心划分安全区域；

第一确定模块，用于在所述点云模型中，确定所述目标树木与所述安全区域重叠的点云区域；

第二确定模块，用于根据所述点云区域确定最小作业区域和树障清理机器人的作业参数；

控制模块，用于控制所述树障清理机器人依据所述作业参数清理所述最小作业区域的树障。

7.一种树障清理系统，其特征在于，包括：绝缘斗臂车、安装在所述绝缘斗臂车上的树障清理机器人、安装在所述树障清理机器人中的环境感知模块和如权利要求6所述的树障清理装置；

所述绝缘斗臂车，用于移动所述树障清理机器人至指定位置；

所述环境感知模块，用于扫描所述目标树木和所述目标树木周围的导线，生成对应的点云数据；

所述树障清理机器人，用于根据移动轨迹清理树障。