[发明专利]对象三维模型的识别方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种对象三维模型的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取对象实体对应的对象三维模型；所述对象实体基于设计图生成，所述设计图中包括对象实体的几何特征信息以及至少三个光学标记物在所述对象实体上的第一位置信息；

基于所述对象三维模型的几何特征信息与所述设计图中包括的对象实体的几何特征信息，确定所述对象三维模型与所述设计图之间的几何特征匹配关系；

基于所述几何特征匹配关系和所述设计图中包括的至少三个光学标记物在所述对象实体上的第一位置信息，确定所述对象三维模型与所述至少三个光学标记物之间的位置转换关系；

通过光学追踪系统追踪所述对象实体上的至少三个光学标记物的第二位置信息，并基于所述至少三个光学标记物的第二位置信息和所述位置转换关系，确定所述对象三维模型的位姿；

所述基于所述几何特征匹配关系和所述设计图中包括的至少三个光学标记物在所述对象实体上的第一位置信息，确定所述对象三维模型与所述至少三个光学标记物之间的位置转换关系包括：

基于对象实体的几何特征信息以及设计图中包括的至少三个光学标记物在对象实体上的第一位置信息，确定所述对象实体上的至少三个光学标记物与设计图中的至少三个光学标记物之间的第一位置转换关系；

基于所述几何特征匹配关系和所述第一位置转换关系，确定所述对象三维模型与所述至少三个光学标记物之间的位置转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述对象三维模型的几何特征信息与所述设计图中包括的对象实体的几何特征信息，确定所述对象三维模型与所述设计图之间的几何特征匹配关系之前，所述方法还包括：

对所述对象三维模型进行几何特征识别。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述对象三维模型的几何特征信息与所述设计图中包括的对象实体的几何特征信息，确定所述对象三维模型与所述设计图之间的几何特征匹配关系包括：

若对所述对象三维模型进行几何特征识别，得到所述对象三维模型的几何特征信息，则采用最小二乘匹配算法或聚类匹配算法，对所述对象三维模型的几何特征信息与所述设计图中包括的对象实体的几何特征信息进行处理，得到所述对象三维模型与所述设计图之间的几何特征匹配关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若对所述对象三维模型进行几何特征识别，没有得到所述对象三维模型的几何特征信息，则采用点云匹配算法，确定所述对象三维模型与所述设计图之间的点云匹配关系；

基于所述点云匹配关系和所述设计图中包括的至少三个光学标记物在所述对象实体上的第一位置信息，确定所述对象三维模型与所述至少三个光学标记物之间的位置转换关系；

通过光学追踪系统追踪所述对象实体上的至少三个光学标记物的第二位置信息，并基于所述至少三个光学标记物的第二位置信息和所述位置转换关系，确定所述对象三维模型的位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云匹配关系和所述设计图中包括的至少三个光学标记物在所述对象实体上的第一位置信息，确定所述对象三维模型与所述至少三个光学标记物之间的位置转换关系包括：

基于所述对象实体的几何特征信息以及所述设计图中包括的至少三个光学标记物在所述对象实体上的第一位置信息，确定所述设计图与所述至少三个光学标记物之间的第一位置转换关系；

基于所述点云匹配关系和所述第一位置转换关系，确定所述对象三维模型与所述至少三个光学标记物之间的位置转换关系。