[发明专利]用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸

说明书

本申请公开了用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸。适于在自动化车辆上使用的车道延伸系统(10)包括相机(26)、位置设备(38)和控制器(24)。相机(26)用于捕捉主车辆(12)行进的道路(30)的图像(28)。位置设备(38)用于确定主车辆(12)在数字地图(40)上的位置(42)。控制器(24)与相机(26)和位置设备(38)通信。控制器(24)配置为基于车道标记(32)确定视觉路径(44)、当视觉路径(44)确实对应于数字地图(40)时根据视觉路径(44)操作主车辆(12)、以及当视觉路径(44)不对应于数字地图(40)时根据当前轨迹(50)操作主车辆(12)。系统(10)根据当前轨迹(50)完成对主车辆(12)的操作而不参考数字地图(40)。

本申请是申请日为2017-01-09，申请号为201710014936.3，题为“用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸”的发明专利申请的分案申请。

发明技术领域

本公开总地涉及适于在自动化车辆上的使用的车道延伸系统，并且更具体地涉及当从相机图像确定的视觉路径不对应于数字地图时，根据视觉路径先前定义的当前轨迹操作车辆的系统。

发明背景技术

已知使用相机来检测道路的特征(例如车道标记和路缘)以操作(例如转向)自动化车辆。然而，在一些实例中，这些特征可能是不一致的、减弱的或以其他方式不可用的。这些实例的示例包括但不限于十字路口、山顶、偏离的车道标记、出口匝道、标记不佳的车道和/或不正确地检测到的视觉标记。已经提出使用诸如电子水平(eH)或通用的全球定位系统的数字地图，但这种数字地图要求不期望的频繁的更新以保持与相机可检测到的一致。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种适于在自动化车辆上的使用的车道延伸系统。系统包括相机、位置设备和控制器。相机用于捕捉主车辆行进的道路的图像。位置设备用于确定主车辆在数字地图上的位置。控制器与相机和位置设备通信。控制器配置为基于在图像中检测到的道路的车道标记确定视觉路径、当视觉路径确实对应于数字地图时根据视觉路径操作主车辆以及当视觉路径不对应于数字地图时根据视觉路径先前定义的当前轨迹操作主车辆。

有利地，系统根据当前轨迹完成对主车辆的操作而不参考数字地图。

在阅读优选实施例的下列详细描述后，进一步的特征和优势将更清楚地呈现，该优选实施例仅作为非限制性的示例且参照附图而给出。

附图说明

现在将参考附图借助示例来描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的车道延伸系统的示图；

图2是根据一个实施例的由图1的系统经历的交通场景；

图3是根据一个实施例的由图1的系统经历的交通场景；以及

图4是根据一个实施例的由图1的系统经历的交通场景。

具体实施方式

图1示出适于在自动化车辆(下文称为主车辆12)上的使用的车道延伸系统10(下文称为系统10)的非限制性示例。通常，系统10配置为在自动模式14中操作(即驾驶)主车辆12，由此主车辆12的操作者16与乘客相差不多。即，操作者16实质上与对主车辆12的转向或对加速器和制动器的操作不相关。构想主车辆12也可在手动模式18中操作，其中操作者16对操作车辆控制20完全负责，或者在部分模式(未示出)中操作，其中对车辆的控制由操作者16和系统10的控制器24共享。