[发明专利]具有至少一个设施系统的系统

说明书

本申请涉及具有至少一个设施系统(2)的系统(1)，该设施系统具有至少多个设施部分(3)、至少多个自主移动机器人(AMR)、可移动机器和用于生成用于设施系统的安全相关防护的数据的多个传感器(5)，其中存在与设施系统相关的本地设施安全系统(PSCC)，其中PSCC的数据被存储在第一数据库(7)中，其中PSCC具有包含设施系统的数据记录的第一数据模型，其中存在与PSCC相关的分散的公共的设施库系统(SCES)，其中SCES被存储在第二数据库(10)中，其中SCES具有至少包含PSCC的数据记录的至少一个第二数据模型，其中PSCC和SCES经由接口(12)互连，其中数据和数据记录可经由接口在PSCC和SCES之间传输。

本发明涉及具有至少一个设施系统(Anlagesystem)的系统，该设施系统具有至少多个(mindestens mehrer)设施部分(Anlagenteil)、至少多个自主移动机器人、可移动机器和用于生成用于设施系统的安全相关防护的数据的多个传感器，其中存在与设施系统相关的本地设施安全系统(Anlagensicherheitssystem)。

关于工业4.0的到来以及生产和物流的剧变的情况描述：

在当今工厂和物流自动化的世界中，人们寻求越来越高程度的自动化和灵活的机器、材料、货物和部件运输。这是通过AGV(Automated Guided Vehicles(自动引导车辆))，AGC(Automated Guided Carts(自动引导车))和自主移动机器人(AMR，Autonomous MobileRobots)来实现的。在下文中，这些被称为自主移动机器人。设施部件或代理例如是其他机器或机器部件，例如也是代表这种自动化概念或设施系统的其他元件的移动部件。

特别是在工厂自动化领域，在工业4.0的框架内，以小批量生产，特别是一个批量生产，需要灵活的生产概念。为了能够实现这种灵活的生产概念，有必要能够在最短的时间内调整生产设施(也称为车间)，即车间中的组织和内部物流的运输路线。

在这种情况下，自主移动机器人执行以下任务：

·生产的自动化改造和重组

·动态的材料存储

·内部物流链的自主结构

实现生产的自动化改造和重组。根据收到的订单及其优先顺序，可以通过企业资源计划系统(Enterprise Resource Planning System，ERP)和制造执行系统(Manufacturing Execution System,MES)进行生产重组。不同的生产概念，即生产线规划和机器设置存储在制造执行系统中。

未来，在制造执行系统(Manufacturing Execution System,MES)和监视控制与数据采集系统(Supervisory Control and Data acquisition system，SCADA)之间，一种系统将在自动化金字塔中发挥作用，该系统规划生产线的结构，并为自主移动机器人提供订单。该系统在后期生产作业中也协调自主移动机器人的物流路径。在下文中，该系统被称为设施布局和设施部分协调系统(Plant Layout and Agent Coordination System,PLACS)。

设施布局和设施部分协调系统(PLACS)向单个自主移动机器人和其他设施部分发送如何设置生产线结构的订单。这些订单例如可以包含以下数据：

·将拾取生产线元件(例如，机器，设施部分)的位置，

·将卸载生产线元件的位置，

·关于负载的信息(重量、数量、尺寸等),

·速度和加速度的最大值，

·生产线元件的识别特征。

作为与设施部分的交换，设施布局和设施部分协调系统继而定义设施部分或自主移动机器人的行进配置文件(Fahrprofile)。