[发明专利]一种自动交叉码放轮胎的方法

权利要求书

1.一种自动交叉码放轮胎的方法，包括上位机系统、机器人系统和用于码放轮胎的转运框，上位机系统包括数据库，其特征在于：方法依次包括以下步骤：

S1：分别获取转运框和轮胎的尺寸信息，并判断尺寸信息是否在数据库中，若数据库中有两者的尺寸信息，则进入S3，若数据库无两者的尺寸信息，则进入S2；

S2：将尺寸信息人工输入，并存入数据库中；

S3：根据S1获取的尺寸信息在数据库中搜索两者组合的码垛信息，码垛信息包括码放坐标和码放数量，若数据库中有两者组合的码垛信息，则进入S5，若数据库中无两者组合的码垛信息，则进入S4；

S4：上位机系统实时计算码垛信息，码垛信息中：第一层的第一个轮胎为平放在转运框上，码放后轮胎的中心点连线为菱形，并将码垛信息存入数据库中；

S5：上位机系统将数据库中的码垛信息或S4计算的码垛信息传输至机器人系统，机器人系统接收码垛信息并根据坐标信息码放轮胎。

2.根据权利要求1所述的一种自动交叉码放轮胎的方法，其特征在于：在步骤S1中的转运框的尺寸信息包括转运框长度、转运框宽度以及转运框高度，在步骤S1中的轮胎的尺寸信息包括轮胎的外径、轮胎的内径、轮胎的宽度以及轮辋宽度。

3.根据权利要求2所述的一种自动交叉码放轮胎的方法，其特征在于：所述转运框和轮胎上均设有二维码，分别通过扫描二维码获取转运框和轮胎的尺寸信息。

4.根据权利要求1所述的一种自动交叉码放轮胎的方法，其特征在于：所述上位机系统还包括报警器，当S1步骤中的数据库无尺寸信息时通过报警器向操作人员发出报警提示。

5.根据权利要求1所述的一种自动交叉码放轮胎的方法，其特征在于：在S4步骤中的码放坐标和码放数量根据轮胎码放角度α计算，假定奇数层轮胎的码放个数为n，轮胎码放角度α根据以下公式计算：

其中：a为轮胎外径，b为轮胎宽度，d为轮胎内径，L为转运框长度，令f(α)＝0，求解α。

6.根据权利要求5所述的一种自动交叉码放轮胎的方法，其特征在于：

第一层轮胎的码放坐标分别为：

第二层轮胎的码放坐标分别为：

第i层轮胎的码放坐标分别为：

当i为奇数时：

当i为偶数时：

其中：z为未知量，m为偶数层轮胎的码放个数，且m＝n。

7.根据权利要求6所述的一种自动交叉码放轮胎的方法，其特征在于：假设第一层的轮胎e的码放坐标为(x_e,z_e)，第二层的轮胎f的码放坐标为(x_f,z_f)，z_f-z_e＝z，

令f(z_f)＝0,求解z_f。

8.根据权利要求6所述的一种自动交叉码放轮胎的方法，其特征在于：设定轮胎层数为i，则，转运框内码放轮胎数量P＝n×I，

令f(i)＜H，求解i，

其中：H为转运框的高度。