[发明专利]一种并联式定位抓件机构及其抓件方法

权利要求书

1.一种并联式定位抓件机构，其特征在于，包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；

其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；

所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行。

2.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，还包括传动机构，所述驱动件为伺服电机，所述伺服电机的定子与支架固定连接，转子通过传动机构与滑动部传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述传动机构包括相配合的丝杠和滚珠螺母，所述丝杠与伺服电机的转子传动连接，所述滚珠螺母与滑动部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，还包括同步带和轴承，所述伺服电机的转子通过同步带与相配合的丝杠传动连接，所述丝杠通过轴承与支架转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，每组连杆均包括两个相互平行的连杆，每个连杆的两端均设有铰接孔，并分别通过铰接轴与相配合的滑动部内侧壁和抓取部铰接。

6.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述支架的一端固设有安装法兰。

7.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述抓取部为带卡口的爪型气缸。

8.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述支架为包括底板、加强环，所述三组滑轨的一端与底板固定连接，所述加强环与三组滑轨的内侧壁固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述三组滑轨上还分别固设有读数尺。

10.一种抓件方法，其特征在于，包括两个权利要求1至9中任意一项所述的并联式定位抓件机构，所述抓件方法以下步骤：

步骤A.根据待抓取件的定位孔信息，判断两个并联式定位抓件机构的抓取部间距是否满足定位孔间距的要求，如果符合要求，则执行步骤C，如果不符合要求，则执行步骤B；

步骤B.根据定位孔间距的要求，通过驱动部带动抓取部运动到合适的位置；

步骤C.驱动部带动抓取部执行抓取动作。

11.根据权利要求10所述的一种抓件方法，其特征在于，所述并联式定位抓件机构还包括固设于每组滑轨两端的到位传感器，用于检测滑动部是否滑动至对应滑轨的两端；

步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行自诊断；

所述自诊断包括以下步骤：

步骤C1.驱动部分别带动对应的滑动部沿滑轨滑动至两端的端部，根据每组滑轨两端的到位传感器是否有信号输出，诊断并联式定位抓件机构是否存在异常。

12.根据权利要求10所述的一种抓件方法，其特征在于，还包括用于检测抓取部空间坐标的视觉系统；步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行修正；

所述修正包括以下步骤：

在每组滑轨的两端之间取5个校正点，所述相邻运行点的距离相等；

每个驱动件带动对应的滑动部依次滑动至5个校正点，在每个校正点上通过视觉系统测量抓取部的空间坐标，并与该位置最初保存的坐标值比较；

如果坐标值的变化量在允许范围内则将执行步骤A，如果坐标值的变化量超过允许范围，则根据最小二乘法重新拟合抓取部空间坐标与每组滑动部滑动距离的匹配关系，并利用匹配关系计算抓取部到待抓取件定位孔，每个滑动部需要运行的距离。

13.根据权利要求10所述的一种抓件方法，其特征在于，所述并联式定位抓件机构安装于为AGV输送白车身上件的工位上，所述工位还包括测量传感器，所述测量传感器用于检测AGV停车后与AGV停车理论位置的偏差；所述抓件方法还包括：

步骤D.测量传感器对AGV停车后的位置与理论位置的偏差进行测量；

步骤E.根据偏差值对并联式定位抓件机构同时进行调整，并进行上件操作。