[发明专利]图像拼接的方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本公开提供了图像拼接的方法、装置、设备以及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及人工智能、智能交通、自动驾驶、自主泊车等领域。具体实现方案为：确定相邻图像采集设备采集到的图像的拼接缝；利用拼接缝，确定指定特征点的像素偏差，指定特征点的像素偏差包括指定特征点在相邻图像采集设备采集到的图像中的像素偏差；利用指定特征点的像素偏差和拼接缝中指定像素点的像素偏差，确定相邻图像采集设备的外参变化情况；利用外参变化情况，对图像拼接参数进行优化，图像拼接参数用于对相邻图像采集设备采集到的图像进行拼接。通过确定出的相邻图像采集设备之间的高度变化修正外参，从而可以消除在图像拼接过程中的拼接重影等不良因素。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及人工智能、智能交通、自动驾驶、自主泊车等领域，特别涉及一种图像拼接的方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

环视渲染是自动驾驶的一个基本功能，用于辅助驾驶员安全驾驶。利用图像采集设备的内参数和外参数进行图像拼接，从而展示车辆周边的环境。相关技术中，由于外力导致图像采集设备的外参发生变化时，会导致图像拼接出会出现明显的缝隙，严重影响使用体验。

发明内容

本公开提供了一种图像拼接的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种图像拼接的方法，该方法可以包括以下步骤：

确定相邻图像采集设备采集到的图像的拼接缝；

利用拼接缝，确定指定特征点的像素偏差，指定特征点的像素偏差包括指定特征点在相邻图像采集设备采集到的图像中的像素偏差；

利用指定特征点的像素偏差和拼接缝中指定像素点的像素偏差，确定相邻图像采集设备的外参变化情况；

利用外参变化情况，对图像拼接参数进行优化，图像拼接参数用于对相邻图像采集设备采集到的图像进行拼接。

根据本公开的另一方面，提供了一种图像拼接的装置，该装置可以包括：

拼接缝确定模块，用于确定相邻图像采集设备采集到的图像的拼接缝；

指定特征点的像素偏差确定模块，用于利用拼接缝，确定指定特征点的像素偏差，指定特征点的像素偏差包括指定特征点在相邻图像采集设备采集到的图像中的像素偏差；

外参变化情况确定模块，用于利用指定特征点的像素偏差和拼接缝中指定像素点的像素偏差，确定相邻图像采集设备的外参变化情况；

参数优化模块，用于利用外参变化情况，对图像拼接参数进行优化，图像拼接参数用于对相邻图像采集设备采集到的图像进行拼接。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术利用拼接缝错位与相邻图像采集设备之间的高度变化成正比的原理，通过指定特征点的像素偏差和拼接缝中指定像素点的像素偏差反应比例关系。通过确定出的相邻图像采集设备之间的高度变化修正外参，从而可以消除在图像拼接过程中的拼接重影等不良因素。