[发明专利]图像拼接的方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种图像拼接的方法，包括：

确定相邻图像采集设备采集到的图像的拼接缝；

利用所述拼接缝，确定指定特征点的像素偏差，所述指定特征点的像素偏差包括所述指定特征点在所述相邻图像采集设备采集到的图像中的像素偏差；

利用所述指定特征点的像素偏差和所述拼接缝中指定像素点的像素偏差，确定所述相邻图像采集设备的外参变化情况；

利用所述外参变化情况，对图像拼接参数进行优化，所述图像拼接参数用于对所述相邻图像采集设备采集到的图像进行拼接；

所述指定像素点的确定方式，包括：

获取所述指定特征点在第一图像中的第一坐标、以及所述指定特征点在第二图像中的第二坐标，所述第一图像和所述第二图像为所述相邻图像采集设备采集到的图像；

将坐标连线与所述拼接缝的交点作为所述指定像素点，所述坐标连线包括所述第一坐标和所述第二坐标之间的连线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述拼接缝，确定指定特征点的像素偏差，包括：

设定范围阈值；

在各所述图像中，将在所述拼接缝的所述范围阈值内的像素点作为候选像素点；

将在所述候选像素点中出现的满足预定条件的像素点确定为所述指定特征点；

计算所述指定特征点在相邻图像采集设备采集到的图像中的像素偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述指定特征点的像素偏差和所述拼接缝中指定像素点的像素偏差，确定所述相邻图像采集设备的外参变化情况，包括：

根据所述指定特征点在所述相邻图像采集设备采集到的图像中的坐标，在所述拼接缝中确定所述指定像素点；

获取所述指定像素点的像素偏差；

利用所述指定特征点的像素偏差和所述指定像素点的像素偏差之间的比例关系，确定所述相邻图像采集设备的外参变化情况。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述指定特征点在所述相邻图像采集设备采集到的图像中的坐标，在所述拼接缝中确定所述指定像素点，包括：

获取所述指定特征点在第一图像中的第一坐标、以及所述指定特征点在第二图像中的第二坐标，所述第一图像和所述第二图像为所述相邻图像采集设备采集到的图像；

将坐标中点投影至所述拼接缝的投影点作为所述指定像素点，所述坐标中点为所述第一坐标和所述第二坐标之间连线的中点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述外参变化情况，对图像拼接参数进行优化，包括：

根据所述外参变化情况，确定相邻图像采集设备的当前高度差异；

将所述相邻图像采集设备的当前高度差异与预先获取的初始高度差异进行比较，得到比较结果；

在所述比较结果超过对应阈值的情况下，依照所述初始高度差异对所述当前高度差异进行修正，得到修正结果；

将所述修正结果作为优化后的图像拼接参数。

6.根据权利要求1所述的方法，在所述确定相邻图像采集设备采集到的图像的拼接缝之前，还包括：

检测所述图像采集设备的位置属性，所述位置属性包括开阔属性或狭窄属性；

根据所述位置属性，在预先设定的候选拼接模型中选择目标拼接模型；所述候选拼接模型为用于所述图像进行拼接的模型，所述候选拼接模型包括具有不同底部面积的三维凹型结构的模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述位置属性为开阔属性的情况下，所述在预先设定的候选拼接模型中选择目标拼接模型，包括：

将底部面积小于对应阈值的三维凹型结构模型作为目标拼接模型。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述位置属性为狭窄属性的情况下，所述在预先设定的候选拼接模型中选择目标拼接模型，包括：

将底部面积不小于对应阈值的三维凹型结构模型作为目标拼接模型。

9.根据权利要求1至8任一所述的方法，其中，所述图像采集设备包括设置于车辆车身不同位置的图像采集设备。