[发明专利]一种功夫茶机器人及功夫茶自动泡茶方法

权利要求书

1.一种功夫茶机器人，其特征在于，包括：

机座；

设于所述机座上的储水装置，包括用于储存流体的水箱；

设于所述机座上的注水装置，包括注水头，该注水头的注水口通过水道连通于所述水箱；

抽水装置，用于将流体从所述水箱引至所述注水口；

设于所述机座上的泡茶装置，包括主泡器和覆盖于主泡器的顶部开口的盖体，用于接纳从所述注水口流出的所述流体；

温控装置，用于对所述流体进行控制加热或保温；

设于所述机座上的茶盘，用于放置杯体；

第一驱动装置，用于驱动所述盖体脱离所述主泡器并敞开所述顶部开口；

第二驱动装置，用于驱动所述注水头绕所述机座水平旋转，以使所述注水口在到达所述顶部开口的正上方的注水工位或脱离所述顶部开口的正上方的初始工位之间来回摆动；

第三驱动装置，用于驱动所述泡茶装置在水平状态和倾斜状态之间翻转，以使所述主泡器中容纳的流体从所述顶部开口与所述盖体的缝隙间流出，并倾入所述泡茶装置下方的杯体中。

2.如权利要求1所述的功夫茶机器人，其特征在于，所述注水头呈圆柱形，所述注水口相对所述注水头的中轴线偏心设置，

所述第二驱动装置包括：

设于所述机座的第一旋转单元，用于驱动第四驱动装置及所述注水头绕所述机座水平旋转，所述第四驱动装置用于驱动所述注水头绕所述注水头的中轴线水平旋转，并带动所述注水口相对注水头的中轴线偏心旋转，以改变所述流体相对所述顶部开口的流出方位。

3.如权利要求1或2所述的功夫茶机器人，其特征在于，所述泡茶装置还包括：

主泡器座，用于安装所述主泡器；

所述第一驱动装置包括：

设于所述主泡器座上的第一驱动机构；

分别与所述盖体和所述第一驱动机构对应固定连接的第二驱动机构；

所述第一驱动机构用于驱动所述第二驱动机构带动所述盖体升降运动，以使所述盖体脱离或覆盖于所述顶部开口；

所述第二驱动机构用于驱动所述盖体相对所述第一驱动机构水平旋转，以使所述盖体在到达或脱离所述顶部开口的正上方的状态之间来回摆动。

4.如权利要求3所述的功夫茶机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

设于所述主泡器座上的安装台，设于所述安装台上的第一升降单元，用于驱动所述第二驱动机构升降运动；

所述第二驱动机构包括：

安装于所述第一升降单元上的第二旋转单元，安装于所述第二旋转单元上的立杆，一端固定连接于所述立杆顶端的横杆，该横杆的另一端固定连接于所述盖体，通过所述第二旋转单元驱动所述立杆带动所述横杆及盖体相对所述第一升降单元水平旋转。

5.如权利要求2所述的功夫茶机器人，其特征在于，所述第三驱动装置包括：

设于所述机座内的翻转单元，包括可竖直旋转、与所述主泡器固定连接的第一横臂，用于驱动所述第一横臂带动所述主泡器翻转；

所述第一旋转单元包括：

驱动电机、由所述驱动电机的输出轴驱动的齿轮组，通过所述齿轮组带动绕所述机座的中轴线水平旋转的第二横臂；

所述第四驱动装置包括：

固定连接于所述第二横臂末端的挂架，设于所述挂架上的第三旋转单元，用于驱动所述注水头沿所述注水头的中轴线水平旋转；

所述水道的进水端连通所述水箱，且所述水道从所述进水端依次通过所述机座、所述第一旋转单元、所述第二横臂、所述挂架、所述第三旋转单元和所述注水头后，所述水道的出水端连通所述注水口。

6.如权利要求4所述的功夫茶机器人，其特征在于：

所述第一升降单元采用电磁阀驱动，所述第二旋转单元采用电机驱动；

所述注水装置还包括：

可开启或封闭所述注水口的启闭机构；设于所述注水头内的加压装置，用于将所述流体加压以调节其从所述注水口中流出的流量。