[发明专利]机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存储介质，包括:无接触力仿真步骤:使用预先构建的静步态的初始动作节点指令对机器人模型进行无接触力仿真调试，得到第一调试指令；有接触力仿真步骤:使用所述第一调试指令对所述机器人模型进行有接触力仿真调试，得到第二调试指令；真实调试步骤:使用所述第二调试指令对真实机器人进行真实调试，得到静步态的目标动作节点指令。运用本技术方案解决了现有技术中在对机器人进行步态调试时出现的工作量大、得到步态规划的准确性低，以及调试成本高的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人的静步态调试方法、系 统、电子装置及存储介质。

背景技术

步态规划是机器人实现稳定步行的基础和实现类人动作的关键，在机器人的 步态规划研究上，一般采用仿真验证的方式去调整双足机器人的步态规划，这一 过程需要大量的计算和仿真训练，并且得到步态规划与真实环境下机器人所需要 的步态规划之间存在较大的偏差。而选择在真实环境下调试机器人的时候，容易 会出现机器人不稳定不平衡而摔倒的情况，从而导致机器人出现较大损害，增加 了调试成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存 储介质，以解决现有技术中在对机器人进行步态调试时出现的工作量大、得到步 态规划的准确性低，以及调试成本高的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种机器人的静步态调试方法，包括：

无接触力仿真步骤:使用预先构建的静步态的初始动作节点指令对机器人模 型进行无接触力仿真调试，得到第一调试指令；

有接触力仿真步骤:使用所述第一调试指令对所述机器人模型进行有接触力 仿真调试，得到第二调试指令；

真实调试步骤:使用所述第二调试指令对真实机器人进行真实调试，得到静步 态的目标动作节点指令。

作为本发明的一个实施例，在所述无接触力仿真步骤之前，还包括:

动作节点划分步骤:将静步态的动作节点划分为多个动作不同的初始动作点；

动作节点算法构建步骤:基于所述多个动作不同的初始动作点构建出动作节 点算法；

初始指令获取步骤:选定初始动作参数，使用所述初始动作参数对所述动作节 点算法进行计算，得到初始动作节点指令。

作为本发明的一个实施例，所述无接触力仿真步骤包括:

第一加载步骤:使用所述机器人模型执行所述初始动作节点指令，使机器人模 型进行无接触力的动作；

第一判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成所述动作节点，若是，则将 所述初始动作点确定为第一调试动作点，将所述初始动作节点指令确定为第一调 试指令；若否，则转至第一划分步骤；

第一划分步骤:对所述机器人模型无法完成所述初始动作点进行分段得到多 个第一试验动作点，并基于多个所述第一试验动作点构建出第一试验指令；

第二加载步骤:使用机器人模型执行所述第一试验指令，使机器人模型进行无 接触力的动作；

第二判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成所述动作节点，若是，则将 所述第一试验动作点、未进行分段的所述初始动作点确定为第一调试动作点，将 所述第一试验指令确定为第一调试指令；若否，则转至所述第一划分步骤，使用 所述第一试验动作点更新所述初始动作点。

作为本发明的一个实施例，所述基于多个所述第一试验动作点构建出第一试 验指令包括:

基于所述机器人模型无法完成的所述初始动作点的动作幅度和所述第一试 验动作点的动作幅度计算出第一试验参数；