[发明专利]机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的静步态调试方法，其特征在于，包括：

无接触力仿真步骤:使用预先构建的静步态的初始动作节点指令对机器人模型进行无接触力仿真调试，得到第一调试指令；

有接触力仿真步骤:使用所述第一调试指令对所述机器人模型进行有接触力仿真调试，得到第二调试指令；

真实调试步骤:使用所述第二调试指令对真实机器人进行真实调试，得到静步态的目标动作节点指令。

2.根据权利要求1所述的机器人的静步态调试方法，其特征在于，在所述无接触力仿真步骤之前，还包括:

动作节点划分步骤:将静步态的动作节点划分为多个动作不同的初始动作点；

动作节点算法构建步骤:基于所述多个动作不同的初始动作点构建出动作节点算法；

初始指令获取步骤:选定初始动作参数，使用所述初始动作参数对所述动作节点算法进行计算，得到初始动作节点指令。

3.根据权利要求2所述的机器人的静步态调试方法，其特征在于，所述无接触力仿真步骤包括:

第一加载步骤:使用所述机器人模型执行所述初始动作节点指令，使机器人模型进行无接触力的动作；

第一判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成所述动作节点，若是，则将所述初始动作点确定为第一调试动作点，将所述初始动作节点指令确定为第一调试指令；若否，则转至第一划分步骤；

第一划分步骤:对所述机器人模型无法完成所述初始动作点进行分段得到多个第一试验动作点，并基于多个所述第一试验动作点构建出第一试验指令；

第二加载步骤:使用机器人模型执行所述第一试验指令，使机器人模型进行无接触力的动作；

第二判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成所述动作节点，若是，则将所述第一试验动作点、未进行分段的所述初始动作点确定为第一调试动作点，将所述第一试验指令确定为第一调试指令；若否，则转至所述第一划分步骤，使用所述第一试验动作点更新所述初始动作点。

4.根据权利要求3所述的机器人的静步态调试方法，其特征在于，所述基于多个所述第一试验动作点构建出第一试验指令包括:

基于所述机器人模型无法完成的所述初始动作点的动作幅度和所述第一试验动作点的动作幅度计算出第一试验参数；

使用所述第一试验参数对所述动作节点算法进行计算，得到第一调试指令。

5.根据权利要求4所述的机器人的静步态调试方法，其特征在于，在所述第二加载步骤之前，还包括:

第一核对步骤:核对所述第一试验参数的是否位于预先规划的可行参数范围内，若是，则转所述第二加载步骤，若否，则转至所述第一划分步骤。

6.根据权利要求5所述的机器人的静步态调试方法，其特征在于，所述有接触力仿真步骤包括:

第三加载步骤:使用所述机器人模型执行所述第一调试指令，使机器人模型进行有接触力的动作；

第三判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成所述动作节点，若是，则将所述第一调试动作点确定为第二调试动作点，将所述第一调试指令确定为第二调试指令；若否，则转至第二划分步骤；

第二划分步骤:对所述机器人模型无法完成的所述第一调试动作点进行分段得到多个第二试验动作点，并基于多个所述第二试验动作点构建出第二试验指令；

第四加载步骤:使用机器人模型执行所述第二试验指令，使机器人模型进行无接触力的动作；

第四判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成所述动作节点，若是，则将所述第二试验动作点、未进行分段的第一调试动作点确定为第二调试动作点，将所述第二试验指令确定为第二调试指令；若否，则转至所述第二划分步骤，使用所述第二试验动作点更新所述第一调试动作点。

7.根据权利要求6所述的机器人的静步态调试方法，其特征在于，所述基于多个所述第二试验动作点构建出第二试验指令包括:

基于所述机器人模型无法完成的所述第一调试动作点的动作幅度和所述第二试验动作点的动作幅度计算出第二试验参数；

使用所述第二试验参数对所述动作节点算法进行计算，得到第二调试指令。