[发明专利]一种无人机降落方法和装置

说明书

本发明公开了一种无人机降落方法和装置，涉及智能物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：响应于无人机的降落请求，发送接地操作指令，以使得无人机根据接地操作指令执行接地操作；获取无人机接地过程中的机身参数，根据机身参数判断无人机是否接地；其中，机身参数包括无人机的轮毂脉冲信号参数；在无人机接地完成的情况下，发送减速滑跑指令，以实现无人机降落。该实施方式实现了精准判断无人机何时接地，节约了无人机成本，有效避免了无人机的降落风险，保障了无人机降落的安全性。

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种无人机降落方法和装置。

背景技术

由于成本原因，中小型滑跑无人机中一般仅安装了简易的起落架，并未安装接地开关。

但是滑跑型无人机的安全降落，需要判断无人机是否接地，从而确定何时开启滑跑纠偏操作，并建立减速的起始点，以实现无人机安全降落。因此如何在有效节省成本的前提下，精准判断无人机是否接地，是当前亟需解决的问题。

现有技术中至少存在如下问题：

现有的无人机降落方法中，为了节约成本，仅安装了简易的起落架，无法精确判断无人机何时接地，导致无人机降落的安全性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人机降落方法和装置，能够结合无人机的机身参数，实现精准判断无人机何时接地，节约了无人机成本，有效避免了无人机的降落风险，保障了无人机降落的安全性。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机降落方法，包括：

响应于无人机的降落请求，发送接地操作指令，以使得无人机根据接地操作指令执行接地操作；

获取无人机接地过程中的机身参数，根据机身参数判断无人机是否接地；其中，机身参数包括无人机的轮毂脉冲信号参数；

在无人机接地完成的情况下，发送减速滑跑指令，以实现无人机降落。

进一步地，无人机的机身参数还包括飞行高度，方法还包括：

在判断飞行高度是小于或等于高度阈值的情况下，根据无人机的轮毂脉冲信号参数判断无人机是否接地。

进一步地，轮毂脉冲信号参数包括脉冲距离和脉冲信号频率；根据机身参数判断无人机是否接地的步骤包括：

根据脉冲距离和脉冲信号频率确定无人机的轮毂速度；其中，轮毂速度包括左轮轮毂速度和右轮轮毂速度，脉冲距离是脉冲信号发生器与无人机轮毂的主起旋转轴之间的距离；

确定左轮轮毂速度和右轮轮毂速度的第一绝对差值；

判断第一绝对差值是否小于第一速度阈值；

若是，确定无人机接地。

进一步地，机身参数还包括动压参数，根据机身参数判断无人机是否接地的步骤包括：

根据脉冲距离和脉冲信号频率确定无人机的轮毂速度，其中，轮毂速度包括左轮轮毂速度和右轮轮毂速度；

根据动压参数和调整参数确定无人机的空速；

确定左轮轮毂速度与空速的第二绝对差值，右轮轮毂速度与空速的第三绝对差值；

判断第二绝对差值和第三绝对差值是否均小于第二速度阈值；

若是，则确定无人机接地。

进一步地，根据机身参数判断无人机是否接地的步骤还包括：

确定无人机的实时轮毂速度和无人机的实时空速；