[发明专利]一种基于参数引入的异步电机速度反馈观测算法的速度估计方法

权利要求书

1.一种基于参数引入的异步电机速度反馈观测算法的速度估计方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：

首先进行分辨率扩展，将光电编码器的256圈作为一个新的周期，则新周期的分辨率为65536；直接使用差分法测量的当前周期速度信息由式(1)计算得到，当时，初始值；

(1)

其中，为编码器的时钟周期，表示在65536分辨率下的位置信息；

根据编码器分辨率扩展后的位置输入和一个时钟周期内的位置增量，通过积分累加计算出在256分辨率下的位置信息；设函数表示的含义为除以后取余数，mod函数用来将的范围限制在,如式（2）所示：

(2)

其中，表示经过编码器测量得到的在256分辨率下的位置信息；

记由参数引入的异步电机速度反馈观测算法求出的当前周期速度估计值为，初始值；记由当前周期速度估计值求出的位置信息记为；为通过和位置差值求出的位置信息，初始值；与测量得到的位置信息相似，也在256分辨率下表示；

根据编码器的时钟周期，前一个周期的速度估计和前一个周期的将写成式(3)：

(3)

设函数取小于x最小的整数，由此得到实际测量出的位置信息和算法求出的位置信息向左取整后两者的差值，定义函数，通过函数让在范围内取值，则表示为式(4)：

(4)

为了让经过算法计算的位置信息更准确，通过位置差值和引入参数求出位置信息的更新值，并使用mod函数将的范围限制在，如式(5)所示：

(5)

同理，由位置差值和参数求出的速度估计值如式(6)所示：

(6)。