[发明专利]电子设备组装装置和电子设备组装方法

说明书

本发明提供能够利用简单的结构使平躺姿势的电缆立起并迅速地进行连接作业的电子设备组装装置和电子设备组装方法。电子设备组装装置(100)具备：把持装置(126)，其对平坦且具有柔软性并且前端沿大致水平方向平躺的状态的电缆进行把持；机械臂(124)，其使把持装置相对于电连接有电缆的根部的电路基板相对地移动；以及机器人控制装置(114)，其对把持装置和机械臂进行动作控制，把持装置具有引导部和保持部，该引导部具有前倾面，该保持部对由引导部引导来的电缆进行保持，机器人控制装置使把持装置移动而以沿着平躺姿势的电缆的长度方向的状态与电缆的前端正对，使引导部的前倾面接触于电缆的前端，使把持装置朝向电路基板行进由此使电缆立起。

技术领域

本发明涉及对与电子设备的电路基板等电连接的电缆进行把持的电子设备组装装置和电子设备组装方法。

背景技术

电子设备组装装置是例如在工厂等生产现场中使用的装置，进行将FPC(FlexiblePrinted Circuit：柔性电路板)、FFC(Flexible Flat Cable：柔性扁平电缆)等平坦且具有柔软性(挠性)的电缆的前端电连接于连接目标的电路基板的连接器(基板侧连接器)等的连接作业。该电子设备组装装置具备照相机等视觉装置、机械臂和对视觉装置、机械臂进行控制的控制装置。

电缆是具有挠性且纵长状的柔软物，因此，当弯曲或按压时会发生意料之外的变形。因此，在电缆的特别是前端的位置、姿势存在偏差。难以通过电子设备组装装置的视觉装置来识别这样的存在偏差的电缆的前端、或难以利用机械臂来把持这样的存在偏差的电缆的前端、或者难以将这样的存在偏差的电缆的前端插入基板侧连接器。因此，有时通过手动作业来进行连接作业。但是，当通过手动作业来进行电缆的前端与基板侧连接器的准确的对位时，存在作业效率较差这样的问题。

因此，在电子设备组装装置中，谋求在进行将电缆的前端连接于基板侧连接器的连接作业时准确地把持电缆的前端而提出了一些技术。

在专利文献1中，记载有机器人的运动控制装置。在该装置中，使用视觉传感器来测量把持目标位置与机器人手之间的误差，以相当于误差的移动量使机器人手移动，校正机器人手的位置。在专利文献1中记载有，通过反复进行校正动作和使用视觉传感器测量误差来提高精度，直至机器人手到达把持目标位置为止。

在专利文献2中，记载有连接器把持装置。在该连接器把持装置中，利用第1机器人的第1手的把持部来把持带有连接器的电缆的中途部位，在使第1手的把持部接触于电缆的状态下，使第1手的把持部相对于电缆向接近连接器的方向移动，从而将连接器的位置约束在一定的空间范围内。并且，在连接器把持装置中，利用第1视觉传感器来检测被约束在一定的空间范围内的连接器的位置姿势，基于检测出的位置姿势，利用第2机器人的第2手来把持连接器。

在专利文献3中，记载有在将具有第1端部和第2端部的电缆的第1端部连接于电子电路的状态下将电缆的第2端部安装于电路基板的连接器的电子设备组装方法。在该电子设备组装方法中，首先，在利用电缆保持工具保持着电缆的局部的状态下，一边限制电缆保持工具相对于电缆的宽度方向的位置一边使电缆保持工具相对于电缆相对地滑动。接着，使电缆保持工具接近第2端部，使电缆保持工具相对于连接器相对地移动而将第2端部安装于连接器。

也就是说，在专利文献2、3的技术中，利用机器人手或电缆保持工具，以能够沿电缆的长度方向滑动的方式保持与电缆的前端相比、位置和姿势的偏差都较小的电缆的中途部位，从该状态起使机器人手或电缆保持工具向作为最终的把持目标的电缆的前端移动。以如此方式来把持或保持与电缆的中途部位相比位置、姿势存在偏差的电缆的前端。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007－11978号公报

专利文献2：日本特许第3876234号公报

专利文献3：日本特许第6500247号公报

发明内容