[发明专利]机械致动的臂端工具装置

说明书

本公开提供了“机械致动的臂端工具装置”。一种用于抓握物体的机械装置包括：下臂，所述下臂限定近端部分、远端部分、内轮廓以及至少一个轨道，所述至少一个轨道沿着所述下臂的一部分设置在所述近端部分与所述远端部分之间。上臂枢转地连接到所述下臂，所述上臂限定近端部分、远端部分和内轮廓。致动器枢转地连接到所述上臂的所述近端部分，所述致动器包括至少一个突出部，所述至少一个突出部可滑动地设置在所述下臂的所述轨道内。

技术领域

本公开涉及工具装置，并且更具体地涉及用于抓取物体的工具装置。

背景技术

本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

动力外骨骼(也称为外骨骼装甲)是一种可穿戴移动设备，其由电动马达、气动装置、杠杆、液压装置或其组合提供动力，以帮助穿戴者以增加的力量和耐力进行他/她的肢体运动。例如，外骨骼装甲可以通过分担来自物体的一些负载来帮助穿戴者提起或移动重物。外骨骼装甲包括传感器以感测穿戴者的运动并将信号发送到控制器，所述控制器根据穿戴者的运动来控制外骨骼装甲的各种部件的移动。外骨骼装甲为穿戴者的肩部、腰部和大腿提供支撑，并辅助用户提起、握持和移动重物。

外骨骼装甲已被用于帮助在厂房和工厂中移动管件和方形坯料以及其他汽车设备。外骨骼装甲需要臂端工具装置来拾取物体。通常，臂端工具装置被专门设计成拾取或提升某些物品，但是由于其他物品的不同形状和大小而不能对其进行拾取或提升。因此，需要储存有各种臂端工具装置来处理具有不同配置和大小的物体，由此增加了运营成本。

此外，用于外骨骼装甲的臂端工具装置通常由动力源致动。当外骨骼装甲在材料处理期间失去动力时，由臂端工具装置保持的物体可能无法有效地移动，因此中断制造操作。

本公开解决了与臂端工具装置(诸如作为示例用于外骨骼套装中的那些)的使用相关的这些问题。

发明内容

本部分提供了对本公开的总体概述，而不是其全部范围或其所有特征的全面公开。

在一种形式中，提供了一种用于抓握物体的机械装置，所述机械装置包括：下臂，所述下臂限定近端部分、远端部分、内轮廓以及至少一个轨道，所述至少一个轨道沿着所述下臂的一部分设置在所述近端部分与所述远端部分之间。上臂枢转地连接到所述下臂，所述上臂限定近端部分、远端部分和内轮廓。致动器枢转地连接到所述上臂的所述近端部分，所述致动器包括至少一个突出部，所述至少一个突出部可滑动地设置在所述下臂的所述至少一个轨道内。

在可以单独地或以任何组合实施的这种形式的变型中：所述机械装置还包括接收器，其中所述下臂在其近端部分处固定到所述接收器；所述致动器还包括上部突起，所述上部突起包括设置在所述上部突起的端部处的接合构件；所述接合构件包括被配置为与所述物体配合的轮廓化(profiled)几何形状；所述接合构件包括磁体；所述下臂包括相对臂构件，所述相对臂构件中的每一者包括至少一个轨道，并且所述致动器包括相对突出部，每个相对突出部可滑动地设置在所述相对臂构件的所述轨道中的每一者内，并且所述致动器设置在所述相对臂构件之间；所述至少一个轨道包括至少一个锁定部分；所述机械装置还包括偏置装置，所述偏置装置可操作地连接在所述上臂与所述下臂之间；所述机械装置还包括固定到所述接收器的可互换适配器，其中所述下臂固定到所述可互换适配器；所述上臂和所述下臂中的至少一者的所述内轮廓为凹形；并且所述上臂和所述下臂中的至少一者包括向内延伸的远端部分。