[发明专利]内窥镜手术辅助器械

权利要求书

1.一种内窥镜手术辅助器械，包括底座(1)；其特征在于：在所述底座(1)上设置有模仿人手肘、手腕以及手掌的自由度活动结构，该自由度活动结构用于抓取固定内窥镜且能够模仿人手肘、手腕以及手掌联动实现自由调整内窥镜的方位。

2.根据权利要求1所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述自由度活动结构包括连接杆(2)、操作臂(3)、模仿手掌用于固定内窥镜镜体的镜体固定器(4)，其中，所述操作臂(3)的一端与连接杆(2)远离底座(1)的一端万向转动连接形成模仿手肘的自由度活动的结构，上述操作臂(3)的另一端与镜体固定器(4)万向转动连接形成模仿手腕的自由度活动的结构。

3.根据权利要求2所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述自由度活动结构还包括至少一条用于固定内窥镜镜管或其他手术器械的器械夹持固定臂(5)，所述器械夹持固定臂(5)一端为自由端且该器械夹持固定臂(5)另一端与镜体固定器(4)可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述器械夹持固定臂(5)包括万向软轴(51)，所述万向软轴(51)一端与镜体固定器(4)螺纹连接且该万向软轴(51)另一端连接有固定夹(52)。

5.根据权利要求4所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述底座(1)包括外壳(11)，所述外壳(11)设于一底盘(15)上且该外壳(11)内设有控制器、马达(12)、升降杆(13)，其中，所述马达(12)与升降杆(13)传动连接，所述升降杆(13)的活动端伸出外壳(11)外与连接杆(2)万向转动连接形成模仿肩部的自由度活动的结构，以及，所述控制器与马达(12)电连接且该控制器与一位于外壳(11)外的升降踏板(14)电连接。

6.根据权利要求5所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述底盘(15)底部设有若干个滚轮(16)。

7.根据权利要求2所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述操作臂(3)包括臂杆(31)，所述臂杆(31)上下端分别设有上关节点(32)、下关节点(33)，其中，所述臂杆(31)通过上关节点(32)与镜体固定器(4)万向转动连接，上述臂杆(31)通过下关节点(33)与连接杆(2)万向转动连接，以及，所述臂杆(31)上设置有用于限制下关节点(33)转动角度的限位结构(34)。

8.根据权利要求7所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述下关节点(33)包括内筒(331)，所述内筒(331)与连接杆()固定连接且该内筒(331)的外侧套设有外筒(332)，所述外筒(332)与内筒(331)轴向转动连接且该外筒(332)的上端设置有限位齿盘(333)，以及，所述限位齿盘(333)上设置有围绕其中心轴转动的转动框(334)，所述转动框(334)与臂杆(31)连接，所述限位结构(34)的下端穿入转动框(334)内与限位齿盘(333)啮合。

9.根据权利要求8所述的内窥镜手术辅助器械，其特征在于：所述限位结构(34)包括限位杆(341)，所述限位杆(341)与臂杆(31)滑动配合且该限位杆(341)的上端连接有一端暴露于臂杆(31)外的推块(342)，上述限位杆(341)的下端伸入转动框(334)内与一限位卡块(343)连接，所述限位卡块(343)与限位齿盘(333)啮合且限位杆(341)、限位卡块(343)均与转动框(334)滑动配合，以及，所述限位杆(341)下端的外侧套设有弹簧(344)，所述弹簧(344)的两端分别与限位卡块(343)、转动框(334)连接。