[发明专利]一种储能腿部结构及机器人

权利要求书

1.一种储能腿部结构，其特征在于：包括第一驱动装置、连接于第一驱动装置的第一驱动架、连接于第一驱动架的第二驱动装置、连接于第二驱动装置的第二驱动架和蓄力装置、连接于蓄力装置和第二驱动架的连杆装置、及连接于连杆装置的第三驱动装置；所述第二驱动装置设有第二固定基座，所述蓄力装置包括连接于第二固定基座的蓄力盘、设于蓄力盘内并将蓄力盘与第二驱动装置驱动连接的蓄力扭簧。

2.根据权利要求1所述的储能腿部结构，其特征在于：所述第一驱动装置设有第一固定基座，所述第一驱动架包括连接于第一固定基座连接的第一固定连接盘、连接于第一固定连接盘的连接柱、及连接于连接柱的第一活动连接盘，所述第一活动连接盘与第二驱动装置连接。

3.根据权利要求2所述的储能腿部结构，其特征在于：所述第一驱动装置包括安装于第一固定基座的第一转轴组件、设于第一转轴组件的第一定子组件、连接于第一转轴组件的第一转子外壳、及设于第一转子外壳内并与第一定子组件配合的第一转子组件；

所述第二驱动装置包括安装于第二固定基座的第二转轴组件、设于第二转轴组件的第二定子组件、连接于第二转轴组件的第二转子外壳、及设于第二转子外壳内并与第二定子组件配合的第二转子组件；所述第二驱动架安装于第二转子外壳，所述第一活动连接盘安装于第二转子外壳。

4.根据权利要求3所述的储能腿部结构，其特征在于：所述第三驱动装置包括第三固定基座、安装于第三固定基座的第三转轴组件、设于第三转轴组件的第三定子组件、连接于第三转轴组件的第三转子外壳、及设于第三转子外壳内并与第三定子组件配合的第三转子组件；所述第三固定基座连接于连杆装置，所述第三转子外壳的外径连接有轮毂圈。

5.根据权利要求1所述的储能腿部结构，其特征在于：所述第二驱动架包括第二固定连接盘、及连接于第二固定连接盘的第二活动连接盘，所述第二固定连接盘连接于第三驱动装置，所述第二活动连接盘用于承托第二驱动装置一侧。

6.根据权利要求1所述的储能腿部结构，其特征在于：所述第二驱动装置安装有限位块，所述限位块设有限位槽，所述蓄力盘设有限位柱，所述限位槽用于限位柱限位，所述限位柱设有第一转轴元件，所述第一转轴元件与连杆装置连接。

7.根据权利要求1所述的储能腿部结构，其特征在于：所述蓄力盘包括连接内盘、连接外盘、及设于连接内盘与连接外盘之间的蓄力槽，所述蓄力扭簧设于蓄力槽内，所述蓄力扭簧至少设有一圈的扭簧圈。

8.根据权利要求1所述的储能腿部结构，其特征在于：所述连杆装置包括连接于蓄力盘的第一连杆、及连接于第一连杆和第二驱动架的第二连杆，所述第一连杆为弧形连杆，所述第一连杆的弧形半径为60mm～100mm；所述第一连杆设有第二转轴元件，所述第二转轴元件与第二连杆连接。

9.根据权利要求1所述的储能腿部结构，其特征在于：所述第二连杆设有第三转轴元件，所述第三转轴元件与第二驱动架连接，所述第二连杆设有连接台，所述连接台与第三驱动装置连接。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1～9任意一项所述的储能腿部结构。