[发明专利]基于几何模型算法和无几何模型算法融合的RTK定位方法

权利要求书

1.一种基于几何模型算法和无几何模型算法融合的RTK定位方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤一、对用户的位置参数进行卡尔曼滤波建模，建立几何模型GB；

步骤二、对卫星的状态参数进行卡尔曼滤波建模，建立无几何模型GF；

步骤三、根据卫星载波和伪距观测值对无几何模型GF中的卫星状态参数进行滤波更新；

步骤四、建立几何模型GB的位置参数与无几何模型GF的卫星状态参数之间的联系，得到卫星之间站间单差卫地距参数与用户基线参数之间的关系表达式；

步骤五、挑选观测质量高于阈值的卫星状态参数作为几何模型GB中用户位置参数的观测值，对步骤四所得表达式进行滤波更新或最小二乘求解，得到用户的位置参数。

2.根据权利要求1所述的基于几何模型算法和无几何模型算法融合的RTK定位方法，其特征在于，步骤四具体实现过程为：

需要最终求解的用户基线参数为：

X＝[ΔX，ΔY，ΔZ，ΔT_ru，w]

其中，ΔX，ΔY，ΔZ分别表示用户基线坐标分量，ΔT_ru，w表示站间单差对流层湿分量；

卫星之间站间单差卫地距参数与用户基线参数之间的关系表达式为：

其中：

表示双差卫地距参数，j表示参考卫星，k表示其他卫星，r表示基准站，u表示移动站，和分别表示卫星k和卫星j的站间单差卫地距；

和分别表示卫星j和卫星k卫地距对用户基线坐标参数ΔX的偏导，X^k表示卫星k三维X坐标，X^j表示卫星j三维X坐标，X_u表示用户位置三维X坐标；

和分别表示卫星j和卫星k卫地距对用户基线坐标参数ΔY的偏导，Y^k表示卫星k三维Y坐标，Y^j表示卫星j三维Y坐标，Y_u表示用户位置三维Y坐标；

和分别表示卫星j和卫星k卫地距对用户基线坐标参数ΔZ的偏导，Z^k表示卫星k三维Z坐标，Z^j表示卫星j三维Z坐标，Z_u表示用户位置三维Z坐标；

和分别表示卫星j和卫星k对流层湿延迟映射函数。

3.根据权利要求2所述的基于几何模型算法和无几何模型算法融合的RTK定位方法，其特征在于，步骤五中，若采用最小二乘方法，则根据下式求解位置参数：

X＝(B^TPB)^-1(B^TPl)

其中，B为所挑选卫星所列观测方程组成的系数矩阵，P为双差卫地距参数的方差阵的逆，l为所挑选卫星所列观测方程的残差向量。