[发明专利]路侧感知系统的检测方法及装置、电子设备和路侧设备

权利要求书

1.一种路侧感知系统的检测方法，包括：

获取车端感知系统输出的车端感知数据；

从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据；

获取所述路侧感知系统输出的与所述真值数据相匹配的路侧感知数据；以及

基于所述真值数据，确定所述路侧感知数据的准确度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设可信度要求是基于所述车端感知系统的感知能力确定的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车端感知数据包括至少一个第一障碍物各自的第一状态数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一状态数据包括位置信息，并且其中，所述从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据包括：

基于相应的位置信息，计算所述至少一个第一障碍物中的任一第一障碍物到所述车端感知系统的距离；以及

将到所述车端感知系统的距离小于距离阈值的第一障碍物的第一状态数据确定为所述真值数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一状态数据包括位置变化信息，并且其中，所述从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据包括：

将位置变化信息小于位置变化阈值的第一障碍物的第一状态数据确定为所述真值数据。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一状态数据包括截断标签，所述截断标签用于指示相应的第一障碍物的一部分是否位于所述车端感知系统的感知区域之外，并且其中，所述从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据包括：

将截断标签为否的第一障碍物的第一状态数据确定为所述真值数据。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述真值数据对应的第一采集时间与所述路侧感知数据对应的第二采集时间相匹配。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述真值数据包括至少一个第二障碍物各自的第二状态数据，所述路侧感知数据包括至少一个第三障碍物各自的第三状态数据，并且其中，所述基于所述真值数据，确定所述路侧感知数据的准确度包括：

将所述至少一个第二障碍物与所述至少一个第三障碍物进行匹配，以得到至少一个障碍物对，每个障碍物对包括相匹配的一个第二障碍物和一个第三障碍物；

对于所述至少一个障碍物对中的任一障碍物对，基于该障碍物对相应的第二状态数据，确定相应的第三状态数据的准确度。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二状态数据和所述第三状态数据分别包括相应障碍物所在的位置区域，并且其中，所述将所述至少一个第二障碍物与所述至少一个第三障碍物进行匹配，以得到至少一个障碍物对包括：

将所述至少一个第二障碍物的位置区域与所述至少一个第三障碍物的位置区域进行匹配，以得到所述至少一个障碍物对。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于该障碍物对相应的第二状态数据，确定相应的第三状态数据的准确度包括：

分别确定所述障碍物对中的第二障碍物和第三障碍物各自的锚点坐标，其中，所述锚点坐标为相应障碍物所在的位置区域的距离所述车端感知系统最近的顶点的坐标；以及

基于所述第二障碍物和所述第三障碍物各自的锚点坐标，确定所述第三状态数据中的位置区域的准确度。

11.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在所述基于该障碍物对相应的第二状态数据，确定相应的第三状态数据的准确度之前，基于所述第二状态数据，对所述第三状态数据进行纠正。