[发明专利]用于机器人手术系统的被动轴系统

权利要求书

1.一种用于接收来自用户的输入的控制臂，所述控制臂包括：

可绕第一轴线旋转的旋转构件；

第一构件，其具有下端和上端，第一构件的下端绕第二轴线可旋转地连接到所述旋转构件，第二轴线垂直于第一轴线；

第二构件，其具有第一端和第二端，第二构件的第一端绕第三轴线可枢转地连接到第一构件的上端，第三轴线平行于第二轴线；

万向节，其绕第四轴线可旋转地连接到第二构件的第二端，第四轴线垂直于第三轴线；以及

被动轴系统，其用于使第一构件绕第一轴线的旋转与所述万向节绕第四轴线的旋转可旋转地关联，所述被动轴系统包括下盘、第一轴、上盘、线环和第二轴，所述下盘绕第一轴线可旋转地定位在第一构件的下端附近，所述上盘位于第二构件的第一端附近，第一轴设置在第一构件内以将所述下盘可旋转地连接到所述上盘并且所述线环可旋转地将所述上盘连接到第二轴，其中所述被动轴系统包括上万向节头，所述上万向节头定位成使得当所述第二构件绕所述第三轴线旋转时，所述上万向节头绕所述第三轴线枢转。

2.根据权利要求1所述的控制臂，其中所述下盘相对于所述旋转构件可旋转地固定。

3.根据权利要求1所述的控制臂，其中所述被动轴系统包括下万向节头，所述下万向节头定位成使得当所述第一构件绕所述第二轴线旋转时，所述下万向节头绕所述第二轴线枢转。

4.根据权利要求3所述的控制臂，其中所述下万向节头可旋转地联接到所述第一轴的所述下端并且可旋转地联接到所述下盘。

5.根据权利要求1所述的控制臂，其中所述上万向节头可旋转地联接到所述第一轴的上端和可旋转地联接到所述上盘。

6.根据权利要求1所述的控制臂，其中所述第二轴响应于所述旋转构件绕所述第一轴线的旋转而使所述万向节绕所述第四轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的控制臂，其中第二轴响应于所述旋转构件在与第二方向相反的第一方向上的旋转而沿第二方向旋转所述万向节。

8.根据权利要求7所述的控制臂，其中第二轴在第二方向上的旋转成角度地缩放并且与所述旋转构件在第一方向上的旋转相反。

9.根据权利要求1所述的控制臂，还包括固定安装件，所述旋转构件绕第一轴线可旋转地连接到所述固定安装件。

10.权利要求9所述的控制臂，其中所述第一盘被可旋转地相对于所述固定安装件固定。

11.一种用于接收来自用户的输入的控制臂，所述控制臂包括：

可绕第一轴线旋转的旋转构件；

第一构件，其具有下端和上端，第一构件的下端绕第二轴线可旋转地连接到所述旋转构件，第二轴线垂直于第一轴线；

第二构件，其具有第一端和第二端，第二构件的第一端绕第三轴线可枢转地连接到第一构件的上端，第三轴线平行于第二轴线；

万向节，其绕第四轴线可旋转地连接到第二构件的第二端，第四轴线垂直于第三轴线；

被动轴系统，其用于使第一构件绕第一轴线的旋转与所述万向节绕第四轴线的旋转可旋转地关联，所述被动轴系统包括下盘、第一轴、上盘、线环和第二轴，所述下盘绕第一轴线可旋转地定位在第一构件的下端附近，所述上盘位于第二构件的第一端附近，第一轴设置在第一构件内以将所述下盘可旋转地连接到所述上盘并且所述线环可旋转地将所述上盘连接到第二轴；以及

万向盘，所述万向盘设置在所述第二构件的第二端内并可绕所述第四轴线旋转，所述线环绕所述上盘和所述万向盘通过。

12.根据权利要求11所述的控制臂，还包括沿着并可绕所述第四轴线旋转的万向轴，所述万向轴可旋转地联接到所述万向盘。

13.根据权利要求12所述的控制臂，其中所述万向节包括：

支撑臂，其第一端可旋转地固定在所述万向轴上；

摆臂，其第一端绕第五轴线可旋转地连接到所述支撑臂的第二端；

输入支撑臂，其第一端绕第六轴线可旋转地连接到所述摆臂的第二端；以及

输入轴，其沿第七轴线定位并可旋转地连接到所述输入支撑臂的第二端。