[发明专利]一种用于维持大型舰船船体外板清洁的仿生软体机器人

权利要求书

1.一种用于维持大型舰船船体外板清洁的仿生软体机器人，其特征在于：包括核心舱(1)，以悬臂结构安装在所述核心舱(1)侧面的软体臂(2)，连接在所述软体臂(2)下侧的刮扫足阵列(3)，安装在所述核心舱(1)底部的行动装置(4)，设置在所述核心舱(1)内部与所述行动装置(4)电连接的控制器(5)和设置在所述核心舱(1)内部与所述控制器(5)电连接的电源(6)；

所述刮扫足阵列(3)用于在磁力作用下吸附在船体外板上并带动所述软体臂(2)发生弹性弯曲，所述刮扫足阵列(3)用于进行船体外板的清洁，所述行动装置(4)用于在所述控制器(5)的控制下带动仿生软体机器人在所述船体外板移动，所述电源(6)用于为所述行动装置(4)和/或所述控制器(5)供电；

每个所述刮扫足阵列(3)包括至少2个刮扫足(31)，所述刮扫足(31)包括足体(311)，连接所述足体(311)与所述软体臂(2)的足上柔性结构(312)和连接在所述足体(311)前端的足内永磁体(313)、刮扫块(314)，所述足内永磁体(313)设置在所述足体(311)或所述刮扫块(314)内部，所述刮扫块(314)为所述刮扫足(31)的末端；所述足上柔性结构(312)用于在所述足内永磁体(313)与所述船体外板产生磁力时发生弹性变形以使所述刮扫块(314)适应所述船体外板形状并贴合在所述船体外板上，所述足上柔性结构(312)的材料为弹性材料，所述刮扫块(314)用于清除附着在所述船体外板上的海洋生物；

所述核心舱(1)为舱式密封结构，所述核心舱(1)包括核心舱壳体(11)、可拆卸的设置在所述核心舱壳体(11)上部的核心舱上盖(12)和可拆卸的设置在所述核心舱上盖(12)上部中心的核心舱口盖(13)，所述核心舱壳体(11)的侧面与所述软体臂(2)连接，所述行动装置(4)设置在所述核心舱壳体(11)下部外侧或者部分设置在所述核心舱壳体(11)内部、另一部分从所述核心舱壳体(11)内部伸出，所述控制器(5)和所述电源(6)设置在所述核心舱壳体(11)内部，所述核心舱上盖(12)的中部开口，所述开口处设置开关或者电缆接口，所述核心舱口盖(13)用于保护所述开关或者所述电缆接口。

2.根据权利要求1所述的一种用于维持大型舰船船体外板清洁的仿生软体机器人，其特征在于：每个所述软体臂(2)至少连接一个所述刮扫足阵列(3)，每个所述刮扫足阵列(3)包括线性排成一列或多列的多个所述刮扫足(31)，所述足上柔性结构(312)为板状结构或杆状结构，所述足体(311)与所述足上柔性结构(312)为一体成型，所述刮扫块(314)与所述足体(311)可拆卸连接，所述刮扫块(314)的前端为刃状结构和/或刷丝。

3.根据权利要求2所述的一种用于维持大型舰船船体外板清洁的仿生软体机器人，其特征在于：每个所述刮扫足阵列(3)包括线性排成两列的多个所述刮扫足(31)，其中一列的每个所述足上柔性结构(312)与另一列的每个所述足上柔性结构(312)交叉设置。

4.根据权利要求1所述的一种用于维持大型舰船船体外板清洁的仿生软体机器人，其特征在于：所述软体臂(2)、所述足体(311)和所述足上柔性结构(312)的材料为以下任意一种：凝胶、橡胶、硅橡胶和热塑性弹性体。

5.根据权利要求1所述的一种用于维持大型舰船船体外板清洁的仿生软体机器人，其特征在于：所述软体臂(2)包括下侧与所述足上柔性结构(312)连接的弹性本体(21)，连接所述弹性本体(21)、所述核心舱(1)的安装肩甲(22)和设置在所述弹性本体(21)内部的软骨架(23)，所述安装肩甲(22)上设置用于与所述核心舱(1)连接的肩甲通孔(221)，所述弹性本体(21)为悬臂结构，所述软骨架(23)包括设置在所述弹性本体(21)内部的骨块(231)，所述骨块(231)的材料为刚性材料或弹性低于所述弹性本体(21)的弹性材料，所述骨块(231)用于调定所述软体臂(2)的变形特性。