[发明专利]智能椅及其自动对位充电方法和系统

权利要求书

1.一种智能椅自动对位充电方法，其特征在于，所述智能椅包括可充电电源、电能接收单元、用于定位所述电能接收单元的第一定位器、用于使智能椅行进和转向的运动单元，所述方法包括：

通过所述第一定位器与充电设备上用于定位电能输出单元的第二定位器进行交互，从而确定所述第一定位器相对于所述第二定位器的方位数据；

根据所述方位数据计算转向角度；

通过所述运动单元按照所述转向角度使智能椅旋转至第一行进方向；

通过所述运动单元以所述第一行进方向行进，并在行进过程中通过所述第一定位器与所述第二定位器进行交互，从而在行进至第一目标位置；

通过所述运动单元按照预设角度使所述智能椅旋转至第二行进方向；

通过所述运动单元以所述第二行进方向行进，并在行进过程中通过所述第一定位器与所述第二定位器进行交互，从而在行进到第二目标位置后停止，使得所述电能输出单元能够对准所述电能接收单元进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电能接收单元包括至少一个输入端，设置在智能椅的扶手上表面；所述第一定位器有两个，分别设置在智能椅的两个扶手上，且所述第一定位器配置有用于标定左右的标识信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述第一定位器与充电设备上用于定位电能输出单元的第二定位器进行交互，从而确定所述第一定位器相对于所述第二定位器的方位数据，具体包括：

获取两个所述第一定位器与所述第二定位器间的直线距离；

根据所述直线距离计算两个所述第一定位器与基线的距离，所述基线为所述第二定位器的感测区域的底边界线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述方位数据计算转向角度，具体为根据两个所述第一定位器与所述基线的距离计算转向角度，所述转向角度是指两个所述第一定位器所在的直线与垂直于基线的虚拟线之间的角度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述运动单元包括第一旋转单元、第二旋转单元和行进单元，其中第一旋转单元用于驱动智能椅的座椅部分相对于底盘部分进行旋转，所述第二旋转单元用于驱动所述底盘部分自身旋转，所述行进单元用于驱动底盘前进或后退；

所述座椅部分和所述底盘部分设有用于确定彼此位置关系的第三定位器和第四定位器；

所述运动单元按照如下方式使智能椅转向：

由第一旋转单元驱动所述座椅部分旋转，朝向所述第一行进方向或者所述第二行进方向；

通过所述第三定位器和第四定位器进行交互，由第二旋转单元驱动所述底盘部分旋转，使底盘部分朝向所述第一行进方向或者所述第二行进方向。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置是指在所述第一行进方向上，所述第一定位器与所述第二定位器距离最近的位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设角度为90度；通过所述运动单元按照预设角度使所述第一定位器旋转到第二行进方向的步骤中，根据所述第一行进方向，确定左转或右转90度。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二目标位置是指在所述第二行进方向上，所述第一定位器与所述第二定位器达到预设距离的位置。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根据所述方位数据计算转向角度之前，还包括：

判断智能椅与所述第二定位器的距离是否小于距离阈值；

如果智能椅与所述第二定位器的距离小于距离阈值，则通过运动单元使智能椅运动，从而增大智能椅与所述第二定位器的距离。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根据所述方位数据计算转向角度之前，还包括：

通过所述运动单元按使智能椅原地旋转360°，以检测智能椅是否能完成旋转动作。