[发明专利]障碍物检测方法、装置及服务器

说明书

本发明提供了一种障碍物检测方法、装置及服务器，包括：获取待检测输电线路的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述点云区间包括至少两个电塔单体；拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程；基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果；其中，所述障碍物检测结果包括目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息。本发明可以有效降低检测障碍物所需的时间成本和人工成本，从而显著提高检测障碍物的效率。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种障碍物检测方法、装置及服务器。

背景技术

目前，利用激光雷达对输电线路进行扫描，可以获得精确的输电线路三维点云地图。相关技术中提出，在经过点云分类之后，操作人员通常采用手动方式检测输电线路周围是否存在树障隐患，以在存在树障隐患时及时采取相关措施。但是，采用手动方式检测输电线路周围的树障隐患将消耗大量的时间成本和人工成本，导致树障检测的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种障碍物检测方法、装置及服务器，可以有效降低检测障碍物所需的时间成本和人工成本，从而显著提高检测障碍物的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，包括：获取待检测输电线路的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述点云区间包括至少两个电塔单体；拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程；基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果；其中，所述障碍物检测结果包括目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息。

在一种实施方式中，所述对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：对所述点云数据进行分类处理，确定所述点云数据中包含的电塔类点云；对所述电塔类点云进行聚类处理得到多个电塔单体；根据各个所述电塔单体之间的几何位置关系，确定所述电塔单体的电塔排列顺序；基于所述电塔排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述预处理包括分类处理、聚类处理和分割处理。

在一种实施方式中，所述基于所述排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：基于所述电塔排列顺序，确定当前电塔单体和所述当前电塔单体对应的下一级电塔单体；根据所述当前电塔单体的第一质心坐标和所述下一级电塔单体的第二质心坐标，拟合所述当前电塔单体与所述下一级电塔单体之间的第一直线方程；经所述第一质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第二直线方程；和，经所述第二质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第三直线方程；根据所述第一直线方程、所述第二直线方程和所述第三直线方程，确定点云筛选条件；将所述点云数据中满足上述点云筛选条件的点，划分至所述当前电塔单体对应的点云区间。

在一种实施方式中，所述点云筛选条件包括：与所述第一直线方程之间的距离小于或等于第一距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于第二距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于所述第二距离阈值；其中，所述第二距离阈值等于所述第一质心坐标与所述第二质心坐标之间的距离值。

在一种实施方式中，所述拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程的步骤，包括：对于每个所述点云区间，对该点云区间内的电力线类点云进行聚类处理得到多个电力线单体，并拟合每个所述电力线单体的电力线方程。